流不超过允许值，速度调节器必须要限制其输出的电压幅值。这样，当转速调节器达到饱和
状态，输出电压达到限幅值，对应于最大允许起动电流，此时电流调节器是不饱和的，DC
实现在最大电流允许值下恒流加速启动。为了确保在电动机调试过程中的安全，在电流调节
器的后面还增加了限幅装置。为了获得良好的动静态性能，拟采用以下动静态指标：
（1）稳态指标：无静差；
（2）动态指标：电流超调量不超过3%；转速超调量不超过 5%
多环控制系统的工程设计一般原理是从内环开始，一环一环的向外设计。对于双闭环直
流电机调速系统，我们应该首先从内环回路（电流回路）入手，按照电流环的控制要求，确
定电流环选用什么样的典型系统。应该根据调节器的结构和参数对电流环进行校正。然后，
把电流环等效为一个小惯性系统，并作为转速环的一部分。用同样的方法完成的外环的设计
（速度环）。
在本设计中要求控制系统要稳定，电流超调量不超过 3%，速度超调量不超过 5%。然后，电流相当于一个循环的转动惯量，作为转速环组成中不可分割的一部分，然后用相同的方式完成外环（速度环）的设计。 双闭环可逆直流脉宽调速系统参数的设计(4):http://www.751com.cn/zidonghua/lunwen_20986.html