永磁无刷直流电机控制系统设计+电路原理图+源程序(5)

无刷直流电动机的位置一般采用三个在空间上相隔120电角度的霍尔位置传感器进行检测，当位于霍尔传感器位置处的磁场极性发生变化时，传感器的输出电平将发生改变，由于三个霍尔传感器位检测元件的位置在空间上各差120电角度，因此从这三个检测元件输出端可以获得三个在时间上互差120度、宽度为180度的电平信号，分别用A、B、C来表示，如图2.4-2所示，以信号A为例，A相位置宽度为180电导角：在0-60度，T1必须导通，故T1状态为1，而C相还剩下60度通电宽度，所以此段时间为T1和T6等于1，（此时下部可供导通的管子为T4、 T6和T2，而为避免桥臂直通，T4不能导通；T2的导通时间未到，故只能是T6导通）；而在60度—120度，此时只有A相通电，B和C相处于非导电期，故导通的开关管为T1和T2（T1和T2等于1），其中T2是为B相导电作准备；而在120度—180度时，由于每一相只有120电导角导电时间，故此时T1关断（T1=0），T2仍然导通（B相开始进入导电期），此时可知，T1关断，T5不能开通（防止桥臂直通），则此时只能开通T3，所以T3信号此时间段为1。其他时间段的开关管导通情况与此类似。
理论上，只要保证三个位置传感器在空间上互差120度，开关管的换流时刻总是可以推算出来的。然而，为了简化控制电路，每个霍尔传感器的起始安装位置在各自相绕组的基准点（r0=00）上.那么在r0=00的控制条件下，A相绕组开始通电的时刻（即该相反电势相位30度位置）恰好与A相位置传感器输出信号A的电平跳变时刻重合，此时应将T1开关管驱动导通。同理，其他开关管的导通时刻也可以按同样方法确定。
                    图2.4-2 无刷电动机位置检测及开关管驱动信号
表2.4 无刷电动机直流通电控制方式开关切换表
旋转方向   位置传感器   逆变桥开关管驱动信号
   A   B   C   T1   T2   T3   T4   T5   T6

正转   0   0   1   0   0   0   0   1   1
   0   1   0   0   0   1   1   0   0
   0   1   1   0   0   0   1   1   0
   1   0   0   1   1   0   0   0   0
   1   0   1   1   0   0   0   0   1
   1   1   0   0   1   1   0   0   0

反转   0   0   1   0   1   1   0   0   0
   0   1   0   1   0   0   0   0   1
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