摘要:随着科学技术的日益，机器人越来越融入到人们的生活。近年来，特别是智能机器人的开发与研究引起了很多学者的关注。其中，机器人的避障问题成为了机器人研究的热点。传统的避障方法如可视图法、栅格法、自由空间法等算法可以解决障碍物信息己知时的情况。但在试验条件确定的情况下，很多方法就比较复杂，因此，我根据现有的红外探头进行了简单的避障算法设计。算法设计出来之后，对小车建立运动学模型，主要分为两块，一个是小车自身的运动学模型，一个是避障算法的建模。建好之后就编程控制小车的运动，试验得到数据。5267
关键词： 移动机器人 避障算法 运动学 红外测距
Mobile robot obstacle avoidance test design
Abstract:With the growing science and technology, robots become more integrated into people's lives.In recent years, in particular the development and research of intelligent robots has aroused the concern of many scholars.Robot obstacle avoidance has become a hot research spot.Traditional obstacle avoidance algorithm such as view method, grid method, free space method can solve obstacle information known situation.However, a lot more complicated in the case of the test condition determining.Therefore, in accordance with existing infrared probe I do simple obstacle avoidance algorithm design,Algorithm is designed, the kinematic model is established on the robot, mainly pided into two, one is the kinematic model of the trolley, another is obstacle avoidance algorithm modeling. Modeling programmed to control the movement of the trolley, then get the test data.
Key words：Mobile robot, Obstacle avoidance algorithm, Kinematics, Infrared range
目 录
目录
1绪论4
1.1引言 4
1.2机器人概述 4
1.3移动机器人国内外发展现状 6
2避障知识12
2.1 避障传感器 12
2.2 避障方法综述 14
2.2.1传统的避障方法 15
2.2.2 智能避障方法 16
2.2.3 移动机器人避障技术展望 17
3.移动机器人的红外避障原理 18
3.1三角法红外测距原理介绍 18
3.1.1工作原理 18
3.1.2非线性输出 18
3.2红外PSD传感器的原理 19
4 移动机器人的建模20
4.1移动机器人的运动学建模 21
4.2 移动机器人的避障算法建模 22
5. 移动机器人的编程25
5.1机器人科技创新平台的构成 25
5.2程序设计 26
5.3本章小结 26
6结论30
致谢31
参考文献32
1绪论
1.1引言
机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类的指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。移动机器人的研究始于20世纪60年代，它是机器人学领域的一个重要研究分支。移动机器人是一个集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多功能于一体的综合系统。随着移动机器人技术的不断提高，移动机器人的应用范围也不断扩大，不仅在工业、农业、医学、航空航天等行业中得到广泛应用，并且在野外作业、危险环境作业及军事领域中的应用也已得到世界各国的高度重视。目前，关于移动机器人的研究，诸如，路径的最优二次控制、故障诊断方法、障碍物的检测和避障的新方法以及多传感器信息融合等，引起了国内外众多专家学者的广泛关注。 移动机器人的避障实验设计+源程序+流程图:http://www.751com.cn/zidonghua/lunwen_2232.html