1.1.2 自动化立体仓库的分类
自动化立体仓库的综合自动化系统及其复杂，作为一种特定形式的仓库，他可以按照建筑形式、货物存取形式、货架构造式、作用、环境、布局以及自动化仓库与生产链接的紧密程度来进行分类。
按照建筑式可将其分为整体式和分离式。
按照货物存取式可将其分为拣选货架式、移动货架式以及单元货架式。
按照货架构造式可将其分为水平循环式、贯通式、单元货位式以及垂直旋转式等等。
按照作用分类可将其分为流通性仓库以及生产性仓库。
按照与生产链接的紧密程度可将其分类为紧密型、半紧密型以及独立型。
按照环境分类可将其分为一般自动化立体仓库、低温自动化立体仓库、高温自动化立体仓库、防爆自动化立体仓库、其他特殊环境使用的自动化立体仓库等等。
1.1.3 自动化立体仓库的组成
    自动化立体仓库结合了强/弱电控制系统、机械以及电气方面的相关产品，其主要组成部分有控制和管理、货物储存系统以及货物存取和传送系统。除此之外，为了完善自动化仓库的功能还提供了相关的配套，如信息通信系统、供电系统、消防警报系统等等。
   （1）控制和管理
本系统采用的是分布式控制，是由管理计算机、中央控制计算机以及直接控制的堆垛机、入/出库输送机等等现场设备的控制器所构成控制系统。管理计算机就是立体仓库的管理中心，担负着入/出库管理、盘库管理、查询、打印以及显示的功能，囊括了在线管理和离线管理；中央控制计算机也就是立体仓库的控制中心，它不但能沟通并协调管理计算机、堆垛机、入/出输送机相关设备之间的联系，而且能控制和监视了整个立体仓库系统的运作。操作人员首先需要在管理计算机上选择堆垛机需要执行的是送货任务或是取货任务，再输入此次任务的货架位置，这些信息由中央控制计算机传递给PLC，其中由wincc来交换数据。之后PLC再根据任务指令控制辊道将货物送至货台（此部分PLC在本次设计中不做要求),最后控制堆垛机完成最后的送货任务。
   （2）货物储存设备
货物储存设备是由立体货架的货位组成的，立体货架的机械结构可以分为三种：分离式、整体式以及柜式。其高度可以分为高层货架，中层货架和低层货架。按照货架形式可以分为单元货架、重力货架、活动货架以及拣选货架等等。货架是按照排、列、层组合而成的。其中货架越高也就意着存储量越大，货架的多功能化还可以满足自动化及机械化的各种需求，因此货架在物流和仓储设备中也有着举足轻重的地位。
   （3）货物存取和传送系统
货物的存取和传送系统承担着货物存取以及出入仓库的功能，它是由有轨/无轨堆垛机、出入库输送机和装卸机械等组成的。
出入库输送机可以依据货物的特点来选择采用带输送机、机动辊道还是链传动输送机等，它的主要功能是将货物输送到堆垛机的上下料位置或者货物出入库的位置。装卸机械担负着货物出入库装车和卸车的工作，它一般是由行车、起重机、叉车等机械所组成。

1.2 堆垛机简介
堆垛机即搬运车，它的结构十分的多样化，通常可以将其分为单/双柱、有/无轨结构、有人操作、无人操作、人控、PC控制以及遥控等方式。它的行走动力有电力动力、电瓶动力、内燃动力等等，其运行方式也可以分为直线运动和回转运动，由此它可以有四个自由度或者也可以多达6个自由度。堆垛机可以说是自动化立体仓库的核心部分。自动化立体仓库所具备的卓越的性能必须通过堆垛机才可以充分的发挥出来。因此堆垛机必须要有严苛的技术要求和设计。本次设计的堆垛机属于巷道式单立柱堆垛机。 基于PLC的自动化立体仓库堆垛机控制系统设计+梯形图(3):http://www.751com.cn/zidonghua/lunwen_25515.html