在我国，立体仓库的发展是从70年代初期开始的，是在消化吸收德国西马克—特兰斯普兰股份公司((SIEMAG TRANSPLAN.GMBH)专有技术的基础上开发出来的。1980年由北京机械工业自动化研究所等单位研制建成我国第一座自动化立体仓库，并在北京汽车制造厂投产。从此以后，立体仓库在我国得到了迅速的发展。1995年建成的仪征化纤工业联合公司涤纶长丝自动化立体仓库是目前由国内独立设计和制造的综合自动化程度最高的立体仓库。这些立体仓库广泛使用在各行各业。日前经过第三次技术革新的海尔国际物流中心，跃升为技术水平世界领先的物流中心。该立体库22米，全部操作采用世界上最先进的激光导引无人运输车系统，自动完成装卸货物，实现了物流的自动化和智能化，使海尔集团库存资金占用从每年15亿元降至6亿元，杜绝了呆滞物资的产生。为了高速、高质量完成订单，高速运转、操作简单的巷道堆垛机，实现了对货物的自动存取。充电行走、自动码垛的机器人，高精度进行着存货和取货。在这个投资近亿元，相当于平面仓库30万平方米的国际物流中心，只有19名员工，叉车工仅9位。

1.3自动化搬运机器人的意义
自动化立体仓库又称为自动存储自动检索系统(AS/RS，Automated
Storage/Retrieval System)，是一种新型的仓储技术，是物料搬运和仓储科学中的一门综合科学技术工程。自动化立体仓库是以先进的计算机控制技术为主要手段，可以在不直接进行人工处理情况下自动地存储和提取物料，它以多层立体货架为主要标志，配以先进的搬运设备(包括堆垛机、智能运输车及其配套的运行设施、托盘、货箱等)，由此而组成高效率的物流、大容量和科学地储藏，以适应现代化生产、物资交流和仓储的需要。自动化立体仓库的规划和设计是涉及到物流监控技术、计算机应用技术、通信技术、设备控制及货位优化管理等技术领域的综合工程项目。
    自动化立体仓库是机械和电气，强电控制和弱电控制相结合的产品，是由
计算机控制的机电一体化系统。主要由货物存储系统，货物存取和传送系统，
控制和管理等三大系统组成，还有与之相配套的供电系统、空调系统、消防报
警系统、称重计量系统、信息通信系统等。
    自动化立体仓库具有高效的仓储能力、优化的仓库管理、快速准确的自动
化仓库操作，能节省大量的生产资源，应用领域非常广泛。
    历史和现实己充分证明，使用自动化立体仓库能够产生巨大的社会效益和
经济效益。效益主要来自以下几方面:
(1) 高层货架存储由于使用高层货架存储货物，存储区可以大幅度地向高空发展，充分利用仓库地面和空间，因此节省了库存占地面积，提高了空间利用率。目前世界上最高的立体仓库己达SOm。立体仓库单位面积的存储量是普通仓库的5-10倍。采用高层货架储存并结合计算机管理，可以实现货物的先入先出原则，防止货物的自然老化、变质、生锈或发霉。立体仓库也便于防止货物的丢失及损坏，对于防火防潮等大有好处。集装箱化的存储也利于防止货物搬运过程中的破损。
(2) 自动存取AS/RS使用机械和自动化设备，运行和处理速度快，提高了劳动生产率，降低操作人员的劳动强度。同时，能方便地纳入企业的物流系统，使企业物流更趋合理化。
(3) 计算机控制能够始终准确无误地对各种信息进行存储和管理，减少了货物处理和信息处理过程中的差错。而人工管理则不能做到这一点。同时借助于计算机管理还能有效地利用仓库储存能力，便于清点和盘库，合理减少库存，加快资金周转，节约流动资金。从而提高仓库的管理水平。如某汽车厂的仓库，在采用自动化仓库后，库存物资金额比过去降低了50，节约资金数百万元。自动化仓库的信息系统可以与企业的生产信息系统联网，实现企业信息管理的自动化。同时，由于使用自动化仓库，促进企业的科学管理，减少了浪费，保证均衡生产。从而也提高了操作人员素质和管理人员的水平。 KeilC51单片机立体仓库搬运机器人设计+源程序(5):http://www.751com.cn/zidonghua/lunwen_26401.html