1.2  国内外研究现状 为了消除道路难题，全球尤其发达国家在 ITS（Intelligent   Transportation System）上进行了很多努力。ITS 的基础理念，是从宏观角度对交通系统进行审视，将交通参与者、车辆及道路综合起来考虑。不单单是解决道路交通问题，也不是仅发展智能车技术，而是利用无线信息传递和分析，将三者紧密结合起来。因此， 智能车辆系统 IVS （Intelligent   Vehicle System）作为智能交通领域的其中之一，需要深入研究和发展[18]。
1.2.1  国外研究现状 由于起步较早，智能交通系统(ITS)的领域佼佼者为美国、欧洲、日本。欧洲提出公路安全行动计划 RSAP ( Roadsafety Rction Program ) ，日本集中发展超级智能车辆系统，目前成果主要是不断发展完善的 UTMS’21（Universal Traffic Management System）。UTMS’21 以领先的控制系统为核心、以已有的交通控制系统为基本形成，车辆与控制中心之间实现交互式双向通信，进行精确详细的管理，实现更高级、更复杂、更自主的道路智能管制。 在三大中心中对 ITS 的研究，美国虽然开始时间在最后，但因为重视程度高，而且后期投入大，如今已后来居上，处于 ITS 发展的前列。美国从 19 世纪 60 年代起开始研究智能交通系统，起初以军事用途为主，后来由于 ITS 的预测性、集成性、实时性、主动性等优点，美国开发研究智能车辆先导 IVI( Intelligent Vehicle Initiative) 计划，并取得了较为显著的成果。目前 ITS 在美国的使用率已超过4/5，除此之外，智能车辆的应用也将逐步进入生活当中，可以说是是当之无愧的 ITS 大国。对智能交通系统的研究，已逐渐从道路信息采集、车辆智能化，发展到与道路交通相关的整个行业领域。当前在全球范围内，美国 ITS 的相关行业也位于前列[20]。
1.2.2  国内研究现状 在交通环境日益恶化的情形下，我国也加大了对现代交通科学的研究投入。 1992 年，成功开发了中国首辆得到认可的无人驾驶汽车[21]，标志着我国智能车技术的极大起步。 清华大学于2003 年开发出THMR-V 型智能汽车， 其最大速率已有 150公里/小时[3]。2013 年，研制的无人驾驶汽车不负众望地结束了公路上的实际测试，自主前进 114 公里。 MATLAB灯塔控制方式下的光电导引自平衡车控制算法设计(2):http://www.751com.cn/zidonghua/lunwen_28830.html