图1.1  老式旋翼直升机
由于微电子技术的发展，传感器技术，控制理论及其他相关领域引发了四旋翼垂直起降机构的理论和技术也得到了发展，四旋翼垂直起降姿态稳定也引起了许多专家学者的极大兴趣。专研的重心集中在四旋翼无人机的姿态控制稳定性，布局的优化等方面。随着其技术的不断成熟，已被应用于民用、军用等很多领域图1.2是现代型无人机。

图1.2  现代型四旋翼无人机
1.3 课题研究内容及目标
从四旋翼飞行器为出发点的发展过程中的主要话题，对四旋翼飞行器的发展作为研究课题，和一个四旋翼飞行器的设计研究，使其完成较为复杂的姿态控制以完成当前飞行器无法完成的任务。而四旋翼飞行器的四轴的平衡飞行的硬件设计要求是本设计的重点，所以论文将以相关控制器作为飞行器的主控制器进行设计，将陀螺仪等相关传感器集合于一个机架上，编辑相关程序。
（1）设计四旋翼飞行器相关飞行原理，控制方法的研究；
（2）建立系统仿真模型；
（3）调试PID参数，对四旋翼无人机进行试飞 MATLAB四旋翼无人机的姿态自稳定控制算法研究(2):http://www.751com.cn/zidonghua/lunwen_36334.html