1. 绪论
1.1 选题的背景与意义
1.1.1 小型飞行器的相关简介
小型飞行器（Micro Air Vehicle，MAV）是近现代才得以高速发展的新型的飞行器，这个概念始于20世纪90年代。当时的美国国防高级研究计划局对此进行了定义，小型飞行器拥有几项技术指标：
（1）飞行器最大的尺寸应小于85cm；
（2）飞行器质量应介于1kg与5kg之间，可承载有效负载的重量在1kg至18kg之间；
（3）飞行器的持续巡航时间介于20min到60min之间；
（4）飞行器的巡航速度介于30km/h到60km/h之间；
（5）飞行器的飞行距离介于1km到10km。
在完成上述指标的基础上，可以自主航行的飞行器，可以被定义为小型飞行器，而根据飞行模式的不同又可以分为不同的类别，而小型四旋翼飞行器就属于旋翼飞行器的一种。
1.1.2 四旋翼飞行器的相关简介  
在1907 年夏季，Breguet兄弟（法国）建造了第一架真正意义上的四旋翼飞行器，也是现在飞行器的鼻祖。这次飞行中没有用到任何的控制，所以飞行稳定性较差[1] STM32F103小型四旋翼飞行器研究与设计+PCB电路图(2):http://www.751com.cn/zidonghua/lunwen_39142.html