机器人动力学问题的分析方法有很多种，例如：牛顿——欧拉，广义达兰贝尔法，K A N E方程法，旋量法，高斯约束法等等。本文讨论的是牛顿——欧拉建模方法和拉格朗日动力学方法。

我们通过选择拉格朗日动力学方法，因为此方法计算量小，计算效率高。可以得到所需的机器人的动力学方程的解析公式，同时可以从中得到其递推计算步骤。

所以我们在这里采用拉格朗日发对我们要研究的机械手（五自由度）进行它的动力学解析。

2.1.1 拉格朗日动力学的数学模型

我们有多种办法可以进行机械手的动力学方程的构建，但是不同的建模方法在计算或者分析方面存在着差异，我们选择拉格朗日是因为拉格朗日算法只需要计算系统的动能K和势能P，其他方法需要计算机器人连杆上产生的作用力，有惯性力，离心力，哥氏力，驱动力等等，和这些算法相比较，拉格朗日算法不容易出错，并且能够确定其动力学的结构特征。拉格朗日算法是根据机械手的总能量守恒计算运动方程的，所得的方程具有解，能够通过所得数据与方程进行进一步研究分析。

对于任何机械动能系统，拉格朗日算法可以理解为其机械系统的势能P和动能K的差。