本文所有研究都是针对单目视觉技术进行的，结合SCARA机器人编程好的正反解运动控制程序，及工业相机固定在机器人基座上，采用Halcon软件完成采集图像、相机内外参数标定、工件注册、工件匹配，从而得出工作位置姿态（位姿）的数据，将放在平面任意的位置（坐标）和姿态（角度）的工件抓取放置到预设位姿处，实现视觉引导SCARA机器人搬运。
1.2机器视觉的概述及其发展状况
1.2.1机器视觉的概述
机器视觉是用机器代替人眼来进行识别、测量、检测、判断等。机器视觉系统是通过相机将拍摄对象转换成图像信号，然后再进行图像分析系统分析、测量等。如图1-1所示，一个典型的机器视觉系统包括光源、镜头、相机、图像采集卡和视觉处理器 5 个部分。机器视觉系统是指通过机器视觉产品将被摄取目标转换成图像信号，传送给专用的图像处理系统，根据像素分布和亮度、颜色等信息，转变成数字化信号；图像系统对这些信号进行各种运算来抽取目标的特征，进而根据判别的结果来控制现场的设备动作。 视觉引导SCARA机器人搬运研究+程序(3):http://www.751com.cn/zidonghua/lunwen_47853.html