L293D引脚图

  3.2.3 红外避障模块

利用物体的反射性质。假如在范围内不存在障碍物，那么发射出去的红外线会因为传播距离越来越远而逐渐减弱，直至消失。如果碰到障碍物，红外线会被反射到达传感器接收头。如果传感器接受到这一信号，就可以确认前方有障碍物，并把信号发送给单片机，然单片机对信号进行处理分析源!自`751'文"论(文`网[www.751com.cn，并协调小车两轮工作，完成躲避障碍物动作。红外模块如图3-4所示。

 红外发送模块和红外接收模块

 HC-SR04超声波测距模块

HC-SR04 超声波测距模块可提供 2厘米到400厘米 的非接触式距离感测功能，其测距精度可达高到 3毫米；模块包括超声波发射器、接收器与控制电路。

基本工作原理：

(1)采用IO口TRIG触发测距，给至少10us的高电平信号;

(2)模块自动发送8个40千赫兹的方波，自动检测有无信号返回；

(3)如果有信号返回，通过IO口ECHO 输出一个高电平，高电平持续的时间就是超声波从发射到返回的时间。

HC-SR04超声波模块的时序图如图3-5所示。

 超声波模块时序图

以上时序图表明你只需要提供一个 10uS 以上的脉冲触发信号，该模块内部将

发出 8 个 40千赫兹周期电平并检测回波。只要检测到有回波信号则输出回响信号。回响信号的脉冲宽度与距离成正比。由此通过发射信号到收到的回响信号时间间隔可以计算得到距离。建议测量周期为60毫秒以上，以防止发射信号对回响信号有影响。