在泵控马达方式中，有两种形式：一是改变原动机转速，二是改变泵的排量。

通过调节原动机转速的容积调速技术，是变频调速技术与液压技术相结合的结果。这种形式的容积调速系统具有控制性能，节约能源，但费用高的特点，在绞车速度控制中的应用少。

改变泵排量的容积调速技术比较成熟，已经发展到电气反馈式。这种调速方式的优点是没有节流损失，使得能源利用更经济。

2)在控制策略上，面对绞车速度电液比例控制系统具有的非线性、时变特性、负载影响等特性，我们在研究和应用上采用了PID控制、模糊控制等多种控制策略。

PID控制和优化控制在绞车速度控制中技术很成熟，这是由于它们都是经典控制理论研究成果。随着现代控制理论的发展与成熟，它们与其他技术相结合又有了新的发展。但这两种控制策略也存在不足之处，如它只适应较简单的对象。

自适应控制的突出特点是被控对象能自动适应工作环境及自身参数的范内变化，源`自*751~文·论^文`网[www.751com.cn使系统始终保持在最优状态下工作。自适应控制理论是控制理论的发展成果，突破了控制系统不能在变化参数状态下工作的局限性，由于其自身的缺点，自适应控制在液压马达速度控制系统中应用的并不广泛。

模糊控制（FC）的结构和算法比较简单，能够有效的解决不确定系统的控制，所以被广泛的应用于工业领域，例如家电产品的自动化。

1.3.3电液比例控制技术的发展

1)主要零件与标准阀通用，提高比例阀的控制性能和通用性。

2)与插装技术相结合，形成比例插装技术，通油能力大，流动阻力小，集成度高，结构简单，性能可靠，在大功率控制中可以有效节能。

3)耐高压比例电磁铁和比例放大器等技术的发展，使得内反馈原理应用到了比例元件上，推动了电液比例技术逐渐应用到闭环控制。

4)计算机对PID参数进行最优数字化，并利用试验使实际线路PID参数达到最佳匹配。

由于本课题是设计电液控制绞车，电液比例技术能够较好的满足液压控制元件的工作条件，并易于采用PLC实现对绞盘速度的控制，因此将电液比例控制技术应用到变速度电液控制绞车中，保证拖曳设备的稳定运行。

1.4课题研究的意义

针对本课题研究的液压绞车收放的缆绳较为柔弱、易受损伤的特性，本文提供了一种柔性排缆绞车的电液控制设计方案。它具有以下意义:

1)通过对各类绞车结构组成的的对照研究，对本绞车使用于拖船上分析，本课题设计的绞车具有结构紧凑的特点，适用于空间要求较特别的使用场合，具有现实的解决实际工程问题的能力实际问题。

2)通过对绞车电液控制系统的归纳学习，设计出合适的软硬件系统来实现对绞车的控制。

3)通过对绞车排缆机构的研究，设计出性能良好、运行稳定、结构简单的柔性排缆机构，保证绞车自如收放缆绳。

4)采用PLC控制系统，使绞车的控制性能和安全性能更加完善。

5)操作简单、运行稳定、安全可靠、故障率低。