图4 电源电路
2.3.2 PWM调速及驱动电路
PWM的占空比决定了输出到直流电机的平均电压。PWM不是调节电流的。而是进行脉宽的调节，即对方波在高电平的时间和低电平的时间之比来进行调节。假如波形的占空比为20%，那么它就有20%的时间处于高电平阶段，80%的时间处于低电平阶段。然而波形占空比为60%的波形在高电平的时间就为60%，低电平时间为40%。由此说明占空比越高，处在高电平的时间愈长，即电压愈大。倘若占空比为0%，则处于高电平的时间为0。也就是说没有输出电压。假如占空比是100%时，则所有的输出电压就在具体电路中。所以通过调节占空比,可以实现调节输出电压的目的,而且输出电压可以无级连续调节[4]。图5所示为调速部分电路。
 
图5 调速电路
2.3.3 红外发生管接受电路
红外发生管接收电路其主要由光电二极管+红外接收IC组成，工作原理为：光电二极管（俗称接收管）其接收到红外发射管发射出的光信号后转换为电信号（为微安级的电流），此电信号输入到接收IC内部经过放大--增益--滤波--解调变--整形还原后，还原遥控器给出的原始编码，通过接收头信号输出脚输入到后面的代码识别电路[13]。红外发生接收电路如图6。
 
图6 红外发生接收处理电路
2.3.4 欠压保护电路的设计
欠压保护电路主要对电池电压实施实时监控。监控信号由经过电源的分压电阻分压产生，经A／D转换后得到数字信号，与程序中预先设定的值比较，判断电源是否欠压，如果低于设定值则认为是欠压，使单片机停止输出PWM波。如果电路刚上电自检时就检测到电源电压低于设定值，欠压保护电路就封锁PWM波的输出。只有当启动自检时电源电压大于设定值，经过软启动过程，内部各电路模块才开始正常工作，输出PWM波。本论文设计的欠压保护电路当电源电压低于5V，进入欠压保护模式，更好的保证小车的正常运行[11]。欠压保护电路如图7。
 
图7 欠压保护电路
2.3.5 中断服务电路的设计
中断服务程序：处理器处理“急件”，可理解为是一种服务，是通过执行事先编好的某个特定的程序来完成的，这种处理“急件”的程序被称为——中断服务程序。 当中央处理器正在处理内部数据时，倘若外界突发紧急状况，就会要求CPU优先解决紧急状况而停止目前的任务。当解决之后，重新回到一开始暂停时的地址，接着去完成原来的任务，这种处理的过程则被称为中断。能够完成此类功能的器件则为中断系统，请求CPU进行中断的申请源被称为中断源，单片机的中断系统一般允许多个中断源，当多个中断源同时向CPU请求中断时，就会有一个优先处理哪个中断的问题。一般而言都会依据中断源的等级，优先处理等级最高的中断请求。
一般的中断处理过程为：（1）首先使被中断的现场得到很好的文护。这样的目的是为了当中断处理完成之后使进程更加精准的回到此前的中断点；（2）对产生中断的原因进行分析处理，进而去执行对应的中断处理程序。如果存在几个中断申请一起产生的时候，优先响应等级最高的中断申请，依次来进行处理；（3）中断处理完成后，则对中断进程的现场进行恢复，继续完成未完成的任务。中断服务程序如图8。 AT89S52单片机智能小车控制系统设计+电路图(3):http://www.751com.cn/zidonghua/lunwen_5531.html