（4）PID控制根据不同的要求在一些改进自己的不足，形成了一系列改进的PID算法。例如，为了克服微分造成的高频干扰滤波PID控制，克服了大偏差时，会发生饱和超调PID积分分离控制，以补偿非线性因素可变增益控制对象的PID控制，等等。这些应用程序的一些改进算法，取得了非常好的效果。在同一时间内，智能控制理论发展到今天，而且是一种智能PID控制数的形成。

3 硬件设计

3.1 PLC的简介

PLC （Programmable Logic Controller ，可编逻辑程序控制器），其核心是微处理器，它是由计算机技术、自动控制技术和通信技术综合发展起来的一种通用工业控制装置。它具有许多有点，例如：体积小、功能强、变成容易、维护方便，以及组网灵活等，特别是它可靠性高，而且适应环境能力强，在冶金、化工、交通、电力，以及机械制造等领域得到了非常广泛的应用，被称为现代工业技术的三大支柱（PLC 技术、机器人技术、CAD/CAM）之一。

PLC实质上是一种工业计算机，但是它比一般的计算机具有更强的与工业过程相连接的接口和更直接的与控制要求相适应的编程语言，所以PLC与计算机的组成十分类似。PLC主要组成部件是：中央处理单元（CPU）、存储器（ROM/RAM）、I/O单元、编程器、电源等。

PLC快速发展的原因有很多，除了自动化工业本身的需求外，还因为其本身有许多独特的优点。它可以很好的解决工业领域中普遍关心的问题：可靠、安全、灵活、方便、经济等。总体而言，具有如下主要特点。源`自,751`.论"文'网[www.751com.cn

（1）可靠性高，抗干扰能力强

PLC的最突出的特点之一是高可靠性。由于工业生产过程中最重要的是连续的，月平均产量或进单位之前进行大修，这是具有高可靠性提出了要求，工业过程控制使用甚至几年。传统的继电器控制系统的中间继电器，时间继电器大量采用。接触不好，容易失败。采用PLC的微电子技术，是从非接触式半导体电路完成切换很多时候，与软件，而不是中间继电器和时间继电器人数众多，只留下了输入和输出的硬件少量可减少以下限制电气接触器控制系统的1 /10〜1/ 100，由于接触点所造成的接触不良故障大大减少。此外，PLC已采取了屏蔽，滤波，隔离，故障检测和诊断，具有很强的抗干扰能力，平均时间达到了一个多强干扰的无故障数万小时的抗干扰措施，可直接用于工业生产基地。 PLC已被公认为是工业控制设备的用户最可信赖的多数。