1.2  智能小车的现状以及功能

现在智能小车发展很快，从玩具到大型汽车行业都有实质性的成果。人们在探索，改造，认识自然的过程中也不短探索和制造替代人们一些活动的机器，智能小车可以实现人们无法达到，或者比较危险的地方替代工作人员执行一些高强度的任务。现在比较出名的是飞思卡尔智能小车更是走在智能小车的前列。基于这个现实，我设计的智能小车可以实现壁障，循迹，测温，超声波测距，LCD液晶显示，以及无线红外遥控等功能。

1.3  51单片机的介绍

90C516RD+单片机是MCS－51单片机的一种，具有低成本，低功耗，以及优越的性能[1]。该型单片机ATMEL是公司的新一代单片机。其主要的特点是向外部接口电路扩展，来实现微控制器的完善的功能，拥有丰富的外部接口单元，如：AD，DA,PWM,以及高速I/O口等外部模块[2]。在这一代单片机中，串行总线的使用为51单片机系统的开发更是增添许多灵活的方式。同时该型号单片机也非常方便的通过RS232和RS485实现短距离和长距离单片机与单片机，以及单片机与PC之间的通信[3]。

1.4 Altium Designer6.9介绍 

本系统的原理图及PCB绘制均在Altium Designer6.9软件上完成， Altium Designer6.9具有非常强大的功能和极高的集成开发环境，它是原Protel软件开发商Altium公司推出的一体化的电子产品开发系统[4]，它的功能比我们之前广泛使用的Protel 99SE要强大得多，这套软件通过把原理图设计、电路仿真、PCB绘制编辑、拓扑逻辑自动布线、信号完整性分析和设计输出等技术的完美融合，为设计者提供了全新的设计解决方案。本次小车的电路设计就是基于Altium Designer 6.9开发平台完成的。

2  硬件设计源'自:751-'论.文'网"]www.751com.cn

2.1  系统模块以及设计框图

1、小车系统模块

经过系统的分析，本系统有如下几个核心的模块和功能：

(1) PWM马达驱动模块(用于控制小车的运行以及速度)

(2) 红外模块(控制小车的运行状态，以及选择小车执行那些动作)

(3) 超声波模块(用于实现小车对前方障碍物距离的检测)

(4) 4路壁障模块(用于实现小车自主避开障碍物)

(5) 4路循黑线模块(实现小车沿着黑色跑道自行移动)

(6) 温度报警模块(用检测当前温度并判断是否到警戒值)

(7) 1602液晶显示模块(动态显示当前小车的状态以及当前温度)

(8) 电源模块(给单片机和马达提供电源)

(9) 看门狗电路模块(用于单片机系统的复位)

(10) 蜂铃器模块(用于系统报警)