1.2 机械手的组成和分类
1.2.1 机械手的组成实现机械手的动作通常情况下需要以下几个系统的配合:驱动系统、执行系统和控制系统。驱动系统负责为机械手的动作提供动力源,根据其动力源的不同机械手可分为电动机械手、液动机械手及气动机械手等。而机械手必须通过执行系统才能完成上下料,抓取释放物品等操作。 控制系统相当于机械手的大脑,不仅可以让机械手按照设定的工作要求动作,而且可以对机械的动作进行修正,一般来讲分为点位控制系统和连续控制系统两种。(1) 驱动系统驱动系统主要负责为机械手提供动力源,其主要由动力调节装置与动力辅助装置组成。(2) 执行机构根据机械手的臂运动及组合形式的不同,可以分为直角坐标系机械手、圆柱坐式机械手、球坐标式机械手及关节式机械手。本文研究和所设计的是圆柱坐标式机械手， 由基座和手臂两部分构成。 基座主要负责支撑手臂并完成其回转运动。安装在基座上的手臂除了要完成机械手的夹紧、放松动作外,还要完成机械手 X轴方向的伸缩、Z轴方向的升降及绕 Z方向的回转运动。(a) 手部手部直接与目标构件接触,按接触的方式不同可以划分为吸附式手部与夹持式手部两种不同形式，而本文中根掘实际情况手部结构设计为夹持式。这种形式的手部结构主要由传力机构和手爪两部分构成。

PLC机械手控制系统设计+梯形图(3):http://www.751com.cn/zidonghua/lunwen_61415.html