6.2.1  各类模块定义 23

6.2.2  系统与各类模块初始化 23

6.2.3  主函数 24

6.2.4  小车行进模式 25

6.2.5  调速模块 27

6.2.6  红外模块巡线模式 28

6.2.7  超声波模块测距避障 29

7  小车组装及调试 31

7.1小车组装 31

7.2 调试过程 32

8 总结与分析 38

致谢 40

参考文献 41

附录：调试过程步骤图和元器件清单 42

 1 引言

智能化作为现代社会一个新产物，在现代社会得到极为广泛的应用，智能化设备已经越来越多的进入了大众视野， 走进大众生活。而智能小车作为现代的新发明，是今后未来的发展方向，他可以按照预先设定模式在一个特定环境里进行自动运作，也不需要人为进行多余管理，就可以完成预期目标，甚至可以达到一个更高的水平。还可应用于科学勘探等等用途。智能小车能够实时显示时间、速度、里程，具有自动寻迹、寻光、避障功能，可程控行驶速度、准确定位停车，远程传输图像等功能。智能化集中地运用了计算机、传感、信息、通信、导航、人工智能及自动控制等技术，是典型的高新技术综合体。同时，智能车辆是目前世界车辆工程领域研究的热点和汽车工业增长的新动向。随着企业生产技术的不断提高以及对自动化技术要求的不断加深，智能车辆已在许多工业部门获得了广泛的应用。无论是从科学发展、理论研究的角度，还是从汽车工业发展以及市场竞争的角度看，对智能小车的研究都是必要的。而智能小车的研究及相关产品开发也将有利于我国在此领域技术发展与进步。因此，研制一种智能，高效的智能小车控制系统具有重要的实际意义和科学理论价值。

    本次设计达到以下目的：

通过此次课程设计进一步学习和巩固智能小车及其相关知识，进一步认识智能小车，并能在设计过程中综合运用所学的知识内容。进一步熟悉和掌握智能小车内部结构及其元器件原理，掌握C语言编程方法，为即将进入社会参加工作打下坚实基础。通过本课程设计与调试，提高动手能力，巩固已学的理论知识，了解Arduino平台与其他模块、元器件之间的关系及相互影响，从而能正确设计小车，编写上位机于下位机的源代码，并且通过实际操作验证算法。初步掌握基于Arduino平台智能小车的编译及调试方法。

2 WiFi智能小车概述

   智能小车是集环境感知、规划决策、多等级辅助等功能于一体的综合系统，是智能化的一个重要组成部分。它在军事、民用、太空开发等领域有着广泛的应用前景。

智能小车的发展主要是在自动化控制领域，国内一些院校为了培养学生动手及编程能力，同时提高学生的兴趣，为智能小车控制领域提供了环境。同时一些比较大型的比赛，开始采用这类的题目，不过虽然都是用小车，但是控制方式都是不一样的。智能车辆是集环境感知、规划决策、多等级辅助驾驶等功能于一体的综合系统，是智能交通系统的一个重要组成部分。在军事、民用、太空开发等领域有着广泛应用前景。 Arduino平台WiFi小车的避障设计 (2):http://www.751com.cn/zidonghua/lunwen_63040.html