电梯式：电梯式立体车库是由升降机和传送带组成，由升降机将汽车运送到各层，再由传送带依次将汽车又内至外依次放置。电梯式立体车库一般每层可以放置3-4辆车，整个车库一般在10层以上，可以停放30-60辆汽车。具有很高的空间利用率，一般放置在地上，半地上，地下三种位置，也可单独安装于建筑物内。但由于传送带中汽车的由内至外依次放置，存取车时所用的时间长。

巷道堆垛式：巷道堆垛式立体车库主要由堆垛机作为主要机械设备而进行车辆的存取。堆垛机是可以进行三维运动的机械装置，堆垛机的前后，左右，上下运动可以将车辆运送至预先设定的车位。但是堆垛机的体积较大，操作范围较大导致土地利用率较低，与其他立体车库相比，由于技术性存在缺陷导致车库在市场占有的份额较小，逐步被淘汰。

垂直循环式：垂直循环式立体车库是将载有汽车的载车板悬挂在环形链条上，以环形链条带动载车板及汽车做垂直循环升降。这种车库的占地面积小，空间利用率高。但是车库的动力源为电机，传递动力的方式为链条传动，用以带动车位的移动，存取一辆车时整个系统都要一起跟着移动，这样造成了能量的浪费和多余的机械传动的磨损，而且噪音比较大也是车库的一个缺点[7]。

由上所述，升降横移式的立体车库的空间使用率高，费用较低，占地面积小，灵活性强。智能化程度高，存取车时所用时间较短，适用于交通繁忙的市中心或者大型超市或商场的存取车设备，有着广阔的应用前景，本文将利用立体车库实训平台对升降横移式立体车库进行研究。

2.2  立体车库的结构组成

本次课题设计是基于工程实训馆的立体车库模拟实验台来进行的，模拟实验台是南京尼康科技实业公司的KNT-PCK2立体车库实训系统，立体车库主要由承载小车，轿厢，井道机构，升降机构，车库架，车辆出入库平台，道闸机构等附属零件组成。立体结构如图2.1所示。下面对主要组成机构进行简单的介绍。

2.2.1  承载小车

承载小车是立体车库存取车最重要的组成部分。承载小车是由“非字型”撑车板，旋转机构，升降机构行走机构组成。

（1）“非字型”撑车板

“非字型”撑车板是运输小车出入库的主要机构，当小车进入出入库平台时，通过旋转机构将支撑板旋转至与出入库平台对接，小车又履带传送至“非字型”撑车板上，当承载小车到达预先设定的库位时，行走机构负责将承载小车转移至库位的下方，利用升降机构的升降和车库支撑板与“非字型”撑车板之间的间隙，将小车平稳运送至库位。

（2）旋转机构

旋转机构是实现运载小车上“非”字形载车板旋转的机构，主要目的是在存车时让车辆按照要求旋转的要求，旋转在系统运行过程中十分重要，一个原因是在系统刚开始运行的时候，出入库平台和运载小车上的‘非’字形结构呈垂直的相对为，存车和取车的时候要求这两个结构呈平行的位置，另一个原因是为了保证车库取出来的车都是车头向外的，方便车主将车辆开走。

（3）升降机构

升降机构主要功能是来实现车辆在出入库平台和小车‘非’字形载车板以及库位之间切换的，通过该机构的升降，可以自由的将车辆在这三个平台之间转换。

（4）行走机构

行走结构是运输结构，通过该结构，运载小车便可以在库位和轿厢之间自由的移动，配合运载小车上的升降机构，便可以将车辆存入车位或者将车辆从车位取出来 PLC垂直升降立体车库控制系统设计+梯形图(3):http://www.751com.cn/zidonghua/lunwen_63048.html