通电时机械手进行初始化，在初始化完成之后，可以进行工作状态选择，有手动模式，半自动模式，全自动模式[5]。

在手动模式状态中，搬运机械手可以进行零点复位和单步运动，能够在故障状态下进行检修。

在半自动工作状态中，只要选择半自动工作方式，然后按启动按钮，机械手会零点复位，然后自动检查料架1有工件，下降抓取工件，上升前进，然后检测料架2上无工件时，机械手才会下降放下工件。返回原点，一个周期动作完成，机械手停机。

在自动方式开始状态中，按下启动按钮。两台伺服电机通电，滑台、升降台、气缸等都回到原来位置，气压表显示正常。搬运机械手运动到上、左原点位。当检测到料架1上有工件时，电机1反转，升降台快速下降，达到一定脉冲数之后减速，到达下工位2时，电机1停转；气缸伸出手部夹紧工件，当气缸压力达到一定程度时压力传感器得电，表明工件夹紧；电机1正转，升降台上升，到一定脉冲数之后减速，到上原点时，电机1停转，升降台停止；电机2反转，滑台前进，到一定脉冲数之后滑台减速，到达右工位电机2停止；检测到生产线2无工件时，电机1反转，升降台下降，到一定脉冲数后减速，到下工位1时电机1停转；气缸缩回放开工件，压力传感器失电，表明工件已松开；电机1正转，升降台上升，先快后慢，到达上原点时电机1停转，升降台停止；电机2正转，滑台返回到初始位置，电机2停止[6]。一个周期的工作流程结束。搬运机械手的工艺流程图如图2-2所示。

2.2 系统主要部件选择

工业机器人驱动系统的设计受限于作业环境条件，同时还要考虑成本因素的影响以和所能达到的技术水平。伺服系统的重要组成部分包括驱动元件和执行元件，驱动元件的作用就是把控制线路的电信号转换为机械运动。伺服系统的运动精度、动态特性、调速性能等均与驱动元件有密切关系[7]。常用的驱动方式主要有电－液驱动、电气压驱动和液压驱动三种基本类型。

根据各种驱动类型的特点和机械结构设计与传动类型的选择。本搬运机械手采用电气相结合的驱动方式。其中机械手的平移和升降都采用交流伺服电机驱动，手部的抓取采用气缸驱动。