然而，随着生产的不断发展，要求调速系统不仅具备一定的调速范围和连续调速的能力，还要有良好的稳态特性和瞬态性能。因此，19世纪末，出现了三相电源和结构简单、坚固简单的交流笼型电动机。直流电动机在容量、体积、重量和成本方面不及交流电动机，再加上电力半导体器件的发展，采用半导体交流技术的交流调速系统得以盛行。尤其是70年代以来，大规模集成电路和计算机控制技术的发展，以及现代控制理论的应用，为交流电力拖动系统的发展创造了有利条件。

但是目前而言，直流调速系统还是自动调速系统的主要形式。今天正在逐步推广应用的微机控制的全数字直流调速系统具有高精度、宽范围的调速控制，代表着直流电气传动的发展方向。例如高精度稳速系统的稳速精度达十万分之一，在许多工业部门，如轧钢，矿山采掘等需要高性能调速的场合得到广泛的应用。主要特点是（1）常规的晶闸管直流调速系统中大量硬件可用软件代替，从而简化系统结构，减少了电子元件虚焊。接触不良和漂移等引起的一些故障；（2）动态参数调节方便；（3）系统可用方便的设计监控、故障自诊断、故障自己复原程序，以提高系统的可靠性；（4）可采用数字滤波来提高系统的抗干扰性；（5）容易与上一级计算机交换信息；（6）可采用数字反馈来提高精度；（7）具有信息存储、数据通信的功能；（8）成本较低。

1.2 研究可逆双闭环直流脉宽调速系统的目的和意义

可逆双闭环直流脉宽调速系统是性能很好、应用最广的直流调速系统。采用双闭环直流调速系统可获得优良的静、稳态调速特性。转速、电流双闭环直流调速系统的规律控制，性能特点和控制方法是各种交、直流电力拖动控制系统的基础。双闭环直流调速系统引入了电流和转速两个反馈量，使得电机在起动过程中保持最大电流起动，加快了起动速度，达到稳态转速时，电流快速下降至额定值，系统进入稳定运行状态。通过对电流转速、电流双闭环直流调速的了解，使我们能够更好的掌握调速系统的基本理论和及相关内容，在对其各种性能加深了解的同时，能够发现其缺陷，通过对该系统不足之处的改进，提高系统的性能，使其能够适应合作工作场合，提高使用效率。

PI和PID调节器可以提高系统的鲁棒性，有效减少稳态误差，改善瞬态响应。

2 三相不可控整流电路

2．1 基本原理

电容滤波的三相桥式不可控整流电路及其波形

为了说明各晶闸管的工作情况，将波形的一个周期分为六段，每段为60°，每一段中导通的二极管及输出整流电压的情况如表1所示。可知，六个二极管的导通顺序是 。

表1 三相桥式不可控整流电路二极管工作情况

时段 Ⅰ Ⅱ Ⅲ Ⅳ Ⅴ Ⅵ

共阴极组中导通的二极管共阳极组中导通的二极管 整流输出电压 

任一对二极管导通时，输出电压既向电容供电，也向负载供电。没有二极管导通时，电容向负载放电。