在机械制造业中、机械手应用尤为多，因此发展速度较快。目前主要用于机床、锻压机的上下材料以及焊接和喷漆操作，它可以根据编好的程序完成相应的操作，有些还能够感应反馈,可以应对外部世界的变化。如果机械手发生一些偏差，会导致部分零件，甚至损坏机器本身，但是如果具备传感器自动反馈能力，机械手可以根据反馈进行调整。应用机械手，能提高物料的传送、工件材料的装卸、刀具的更换和机器组装的自动化程度，提高了劳动生产率，降低了生产成本，加快了工业生产机械化和自动化的步伐。

机械手技术涉及到力学、机械学、电气液压技术、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域，是一门跨学科综合技术[1]。近年来，随着计算机技术、电子技术和传感器技术在机械手越来越多的应用程序，如今机械手已成为工业生产提高劳动生产率的重要因素。

使用PLC强大的工业处理能力，很容易实现工业生产的自动化。机械手设计基于这个想法，实际工况的要求，大大提高工业生产过程的质量，极大地解放了生产力，改善工作环境，降低劳动强度，节约成本，提高生产效率，具有十分重要的意义。

同时，借助助理组态软件的功能，大大提高系统的工作效率。因此，在自动化机床和综合加工自动生产线，现在几乎所有配备机械手，以减少人力和更准确地控制生产节拍，促进有节奏。

工业机械手是工业机器人的一个重要分支，是近几十年发展起来的一种全自动高科技生产设备。它的特点是只需编程就能完成各种预期的工作任务，而且程序改变灵活。在构造和性能上兼具了人和机器各自拥有的优点，尤其体现了人的智能和适应性。机械手工作的准确性、灵活性以及在各种环境中的工作能力，使其发展前景在国民经济各领域非常广阔。

综上所述，有效地应用机械手对机械工业的发展有必然的促进作用。

1.2  机械手的定义与分类

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能的机械装置，通过固定程序完成抓取、放下、移动或操作工具等动作。在工业生产中所用到的机械手叫做“工业机械手”。在实际生产中，机械手的运用能够使自动化水平和劳动生产率有显著的提高，可以保障生产的产品质量，同时还能减轻工人的劳动强度、以达到安全生产的目标。特别是遇到低温、低压、高温、高压、粉尘、易爆和放射性或者有毒气体等恶劣的环境下，它可以代替人进行正常的工作，意义非常重大。随着机械手的发展，其功能和性能的不断改善和提高，在机械加工、电镀、冲压、锻、铸、焊接、喷漆、热处理、装配以及轻工业和交通运输业等领域得到了越来越广泛的应用。 源[自[751``论`文]网·www.751com.cn/

机械手一般分为三类。第一类是不需要人工操作的通用机械手，它是一种独立的不附属于某一主机的装置。它可以根据工作任务的需要编写程序，以完成各项指定动作。它的特点是除具备普通机械的物理性能外，还具备通用机械、记忆智能的优点。它适用于可变换生产品种的由中小PLC控制的生产场合中，可以将PLC的主要部分(包括CPU、 I/O系统、电源等) 全部安装在一个机箱内。第二类是需要人工操作的，称为操作机。它起源于原子业、军事工业，先前是通过操作操作机来完成特定的作业，后来发展到用无线电信号操作机械手来进行探测月球、火星等，在航空航天事业用的较为广泛。第三类是专用机械手，它作为整机的附属部分，动作简单，工作对象单一，一般具有固定程序。如自动生产流水线上的上料机械手，自动换刀机械手，装配焊接机械手等装置。这种机械手在国外称为“Mechanical Hand”。本设计设计的机械手模型可归为第一类，即通用机械手。 基于汇川PLC的机械手设计+梯形图(2):http://www.751com.cn/zidonghua/lunwen_71544.html