2.2.3  直线一级倒立摆系统分析 8

2．3  直线二级倒立摆系统及建模 8

2.3.1  直线二级倒立摆系统简述 8

2.3.2  直线二级倒立摆模型 9

2.3.3  直线二级倒立摆系统分析 11

2. 4  本章小结 12

3  直线一级倒立摆系统的起摆控制 13

3．1  起摆过程分析 13

3．2  控制方案设计 13

3.2.1  起摆控制 13

3.2.2  稳摆控制 14

3.2.3  控制策略切换 14

3．3  本章小结 15

4  模糊控制 16

4．1  模糊控制简介 16

4.1.1  模糊算法 16

4.1.2  模糊控制器设计 17

4．2  直线一级倒立摆系统的模糊控制 18

4.2.1  基于融合函数的一级摆模糊控制器设计 18

4.2.2  一级摆常规自适应模糊控制器设计 20

4.2.3  基于模糊调节器的一级摆自适应控制器设计 22

4．3  直线二级倒立摆系统的模糊控制 25

4.3.1  基于融合函数的二级摆模糊控制器设计 25

4.3.2  基于模糊调节器的二级摆自适应控制器设计 27

4．4  本章小结 28

5  基于RBF神经网络的摩擦补偿控制 29

5．1  摩擦补偿概述 29

5．2  RBF神经网络概述 29

5．3  基于RBF神经网络的摩擦补偿控制 30

5．4  本章小结 32

6   倒立摆控制实验 33

6．1  直线一级倒立摆起摆控制实验 33

6．2  直线一级倒立摆稳摆控制实验 34

6.2.1  基于融合函数的一级摆模糊控制实验 34

6.2.2  一级摆常规自适应模糊控制实验 34

6.2.3  基于模糊调节器的一级摆自适应控制实验 35

6.2.4  基于RBF神经网络摩擦补偿的一级摆控制实验 36

6．3  直线二级倒立摆稳摆控制实验 36

6.3.1  基于融合函数的二级摆模糊控制实验 36

6.3.2  基于模糊调节器的二级摆自适应控制实验 37

6．4  实际调试中所遇问题及分析 38

6．5  本章小结 39

结  论 40