致谢 42

参考文献 43

附录A  智能小车行动模块总原理图 44

附录B 智能小车行动模块电机驱动总原理图 45

附录C 智能小车控制模块总原理图 46

附录D 三块PCB板图汇总 47

附录E智能小车控制模块主函数 49

1  绪论

1.1 课题选题背景

“电脑鼠”，英文名叫做MicroMouse，是一种采用嵌入式微控制器、传感器和机械运动部件构成的智能行走装置（微型机器人）。电脑鼠能够在不同“迷宫”中自动记忆，采用相应的算法选择最佳路径，快速地达到所设定目的地。从1979年国际电工和电子工程学会（IEEE）每年都举办一次国际性的“电脑鼠”走迷宫竞赛，至今已有30年的历史，在欧洲东南亚日本、韩国等地区颇为盛行。为此许多国家大学还开设了“电脑鼠原理和制作”选修课程。2007年这项赛事由上海市计算机学会首次引入国内，当时全国有三十多所高等院校参与竞赛，反响强烈。电脑鼠大赛亮点不仅仅在于它的火爆竞技性表演，而在于这项比赛是对嵌入式技术应用能力水平的体现；对于参赛选手掌握嵌入式技术和机械装置技术有较高要求，对于大学生动手能力的培养起到引领作用[1]。

和“电脑鼠”相似，以车轮作为移动设备、具有自动行驶、二次编程等的基本特征的机器人，我们称之为智能小车，又称为轮式机器人或自动式移动机器人。智能小车与其他机器人的不同之处在于它的“移动”特性。智能小车不仅作为高校IEEE“电脑鼠“竞赛平台，而且对车辆设计具有十分明显的辅助作用，还是探索人类语音驾驶技术的实验工具。所以，对智能小车的研究是十分有必要的。

在此背景下，本课题完成的是类似“电脑鼠”基于语音识别与蓝牙无线传输的智能小车。本课题将智能小车硬件分成两大模块：控制模块和行动模块。控制模块完成非特定人的语音识别的功能，并将结果转换成命令通过蓝牙无线传输给行动模块；行动模块将根据蓝牙无线传输接收到的指令控制智能小车做出相应的向前、后退、左转、右转和避障等行为。

1.2 课题的研究与实际应用价值源:自~751·论`文'网·www.751com.cn/

在科学技术的大发展下，机器人技术得到了前所未有的发展。它不仅可以代替人类从事危险的工作，也能到达人类目前无法亲自达到的区域。在日常生活中，机器人可以部分代替人类从事一系列的工作，不仅可以降低劳动生产成本，还可以减少人类的工作强度，提高生活质量。

机器人的实际应用已经深入到了社会的很多方面：如在工业生产中，机器人可以代替人类从事重体力劳动工作。而且在医疗应用中，机器人能完成比人类更加精确的操作。另外还可以用于人类目前无法到达的环境，比如中国的“蛟龙”号深海探测器和美国的火星探测车。

另外，智能小车也可以应用于玩具市场。智能小车的语音识别功能和自动行驶功能会对玩具市场的玩具智能化起到重大的影响。所以，智能小车的研究在实际应用领域具有重大的价值。

1.3 论文主要完成内容及章节安排

本课题的主要完成内容及章节安排包括：

⑴ 智能小车研究现状的分析与实际应用的价值。本文首先概括的介绍了与智能小车有关的机器人一些定义和发展，分析和研究了智能小车在实际应用价值。 PIC32MX和dsPIC30F智能小车硬件电路设计+电路图+程序(2):http://www.751com.cn/zidonghua/lunwen_72092.html