第二章：重点介绍柔性机械臂动力学模型及其镇定控制。首先，介绍柔性体变形的描述方法和建立动力学方程的方法，建立了柔性机械臂的动力学模型；然后，将其转化为状态空间的形式，再转变为线性方程；接着，介绍本文设计的两种状态反馈控制器的镇定控制。

第三章：基于第二章柔性机械臂动力学模型和线性方程的基础上设计了有限时间状态反馈控制器和传统Lyapunov意义下的状态反馈控制器，基于精确反馈线性化方法证明所设计的状态反馈控制器能够在有限时间内将一类柔性机械臂各状态镇定至平衡位置。源.自/751·论\文'网·www.751com.cn/

第四章：对设计的两种控制器进行仿真，列出其仿真结果，验证其镇定作用，并对两种控制器的性能进行分析与比较。

2  柔性机械臂动力学模型及其精确反馈线性化

2．1  柔性机械臂动力学模型

    柔性机械臂动力学模型的建立主要是利用拉格朗日方程和牛顿力学方程这两个最具代表性的方程。另外比较常用的还有变分原理/虚位移原理以及Kane方程的方法[5]。