图2-1  北斗卫星导航系统组成

（1）空间卫星系统。提供两种服务方式，即开放服务和授权服务。

（2）地面运控系统。由主控站、注入站和监测站等若干个地面站。

（3）用户应用系统。用户应用系统由北斗用户终端以及与其他卫星导航系统兼容的终端组成。

第二代北斗导航系统属于有源定位系统，系统容量有限，定位终端比较复杂。目前，北斗二代导航系统二期工程的建设工作已经启动。由于一期工程的完成，目前北斗系统所具有的特点和优势： 

（1）北斗导航系统可以提供导航定位服务。源.自/751·论\文'网·www.751com.cn/

（2）授时服务。 

（3）短报文通信服务。

（4）具备一定的保密、抗干扰和抗摧毁能力。

2.2  捷联惯性导航系统

我国的惯性导航系统的研制从70年代开始，经过三十多年的预研与技术攻关，走过了从液浮(陀螺、加速度计)到挠性、从平台到捷联、从纯惯性导航到惯性／GPS组合导航的过程[5]。

惯性导航系统分为两类，即平台式和捷联式。

相对于平台式INS，SINS在成本和可靠性方面都有着显著的优势，