第五章主要以智能伺服控制器——分区PID控制器系统为研究对象，对其模型进行较深入的研究，意在探讨传统PID控制器与新型智能控制器功能上的比较。理解前馈控制原理，并实现对控制器的分区（即分时间段控制）设计，目的在于解决PID参数的在线调整问题。通过不同时间节点的选取进行参数设置在不同时期的比较，展示了智能控制器卓越的性能。并通过仿真实验，得到了不同微分控制器参数下输入阶跃信号响应的结果，验证了本章所介绍的智能控制器性能。来.自/751论|文-网www.751com.cn/

第六章重点以模糊自适应控制器为主要研究对象，应用现代控制理论对自适应参数进行模糊整定，利用已知的模糊原理和模糊规则整定参数，根据隶属度和模糊控制规则来修正PID参数，确定控制对象的隶属度函数。最后通过一系列仿真实验，得到FC控制器的阶跃响应曲线图。

文章的最后对完成本文所做的主要工作和取得的成果进行总结，提出了若干需要解决和研究的问题。 

2  直流电机系统简介

2.1  伺服电机工作原理

伺服电机是现今研究机电传动控制和自动化领域研究的热点问题之一。因其结构紧凑、容易控制、响应快、运行稳定。因而被广泛运用于纺织、印染机械、数控机床等机电传动控制领域，以及制造业自动化、流程工业自动化、电力、楼宇、交通等其他自动化领域[9]。