 终点检测模块：利用干簧管对在起跑线的永磁铁进行检测，当行驶到终点处，干簧管被永磁铁磁化闭合，电机反转是小车停下。

2．3  系统工作原理

电磁导引智能车是通过安装在车体前方的电磁传感器对赛道信息进行检测，将其反馈回单片机。为了更好对小车进行控制，提前对赛道信息做出应对措施，将电磁传感器的前瞻加长，以便提前检测到赛道信息。单片机通过对获得的赛道信息以及光电编码器反馈回的小车现时速度进行分析，判断路况信息，比如判断此刻是直道还是弯道，然后得出电机的控制信息，通过PWM信号控制电机以及转向舵机进行加减速和转向操作。为了更好的对小车进行实时控制，通过蓝牙模块将车体的实时信息传送到上位机，然后通过上位机对其发送相应的指令，随时改变各参数，以便于快速准确的对车体进行控制。电磁导引智能车控制系统工作原理图如图2.3所示。

图2.3  小车控制系统工作原理图

2．4  系统设计特点

在车体结构组装上，将电磁传感器的前瞻尽可能的加长，延伸大约30-50cm，这样可以提前检测到前方赛道，对小S弯、大C弯等赛道能够更早的做出判断，使电磁导引智能车更顺利的通过。

在硬件电路设计上，将电源模块进行了优化。利用隔离电路将单片机信号与外界信号隔离，防止功率信号对单片机工作产生干扰。采用两片MOS管构成的H桥组成电机驱动模块，其中加入非门将一路PWM信号反向，这样可以同时控制电机的正反转。来~自^751论+文.网www.751com.cn/

2．5  本章小结

本章首先针对电磁导引车设计要求对控制系统总体设计思想进行了综合阐述，确定了电磁导引智能车的设计方案，并且根据模块化设计思想对其各个模块进行了描述，进而对系统总体工作原理做了简要说明，最后介绍了系统设计的主要特点。

3  电磁导引智能车控制系统化硬件电路设计

硬件电路是整个电磁导引智能车功能实现的基础，一切都基于硬件电路的完整性，软件算法功能要在硬件电路的基础上实现，良好的硬件结构会减轻软件负担。本次控制系统硬件电路是在总结历届经验、借鉴以往成功方案的基础上完成的，对其硬件电路连线、接口进行优化，对电磁传感器电路以及电磁主板等电路做了创新。