（4）分布式计算：

    这一计算方法不能将所有信息集中到某一节点进行计算，因此，定位算法应将任务分配到各个节点。

（5）可扩展性：

    为满足不同规模的网络的适用性，这就要求定位算法应具有良好的可扩展性。

（6）较低的信标节点密度：

信标节点通常依赖人工部署或GPS实现，人工部署并不适合大规模网络，用GPS实现则造价太高，因此，定位算法要尽量满足具有较低的信标节点密度。

2.3 传感器节点定位的应用

传感器网络定位除了可以监测和报告事件位置这一作用外，还有其他的一些作用：

（1）导航：

 导航是无线传感器网络定位的一个基本应用，导航根据通过定位技术所获取的用户所在地与用户目的地的位置信息，提供所能预测的用户的移动路线来指引用户到达目的地。导航在交通运输中起着极其重要的作用，它既能提供合理的移动路线，又能够保证交通中的安全。

（2）目标跟踪：

 跟踪可以实时的监视目标所处的位置和移动路线，并能够对目标前进的轨迹进行预测。这在工业生产、刑侦、库存管理以及在各种公共场合的管理中有着迫切的需求和广泛的应用。

（3）网络管理：来~自^751论+文.网www.751com.cn/

 利用位置信息进行网络拓扑图的建立、网络覆盖程度的监测。

（4）协助路由：

     节点的位置信息能够为其他协议层的设计提供必要的帮助，基于节点位置信息进行数据传输的路由协议能够避免信息在整个网络中的扩散，从而更加有效地进行信息的传递，提高系统的性能。

2.4 测距方法

在无线传感器网络节点定位技术中，主要应用的测距方法有到达时间法、到达时间差法、到达角度法、基于接收信号强度法。这些方法各有各的优势，也各自有各自的缺陷。

2.4.1  到达时间法

到达时间（TOA，Time of Arrival）方法，指根据发送信号的传播时间和传播速度计算节点之间的距离的方法。利用发射节点的发射信号时间t1和接收节点接收到信号的时间t2之差乘以传播速率求取节点间距[21]。这种测距方法的精度较高，缺点是对节点间的时钟同步有较高的要求，另外还要求传感器节点的计算能力较强。

2.4.2 到达时间差法

到达时间差（TDOA，Time Difference of Arrvial）方法，是指发送节点发送两种传播速度不同的无线信号，由于不同的信号的传播速度不同，则接收点在接收到两种信号的时间上也会有差异，接收节点根据两种信号到达的时间差以及相应的传播速度计算节点之间的距离。