a）反应式步进电机（VR——Variable）：又称磁阻式步进电机。反应式步进电机利用凸极转子横轴磁阻与直轴磁阻之差所引起的反应转矩而转动的[1]。转子铁心由软磁体构成，分为单段式和多段式。此类电机结构简单，工作可靠，可在高频率下运行。

    b）永磁式步进电机（PM——Permanent Magnet）：转子由永久磁体构成，转子极数与定子每相极数相同。具有大步距角，启动频率低，控制功率小，在断电情况下有定位转矩，有强的内阻尼力矩等特点[1]。来~自^751论+文.网www.751com.cn/

    c）混合式步进电机（HB——Hybrid）：又称感应子式步进电机。其定子铁心与反应式步进电机相同，定子控制绕组与永磁同步电机相同，转子结构与永久磁钢的电磁减速式同步电机相同，两端转子铁心上开有齿槽，齿距与定子小齿齿距相同[1]。既有反应式步进电机小步距角，较高的工作、启动频率的优点，又有永磁式步进电机小控制功率、具有定位转矩的优点。

反应式步进电机定子绕组只需通以单向电流，永磁式步进电机和混合式步进电机定子绕组均需通以正反两方向电流。实际应用中较广泛的是反应式和混合式步进电机。

2.1.2  步进电机的特点

步进电机有以下优点[4][12]：能够简单的做到高精度的定位；无位置累积误差；停止时带有自锁功能，永磁式、混合式步进电机在停止状态下（无脉冲信号输入时），仍具有励磁保持力矩[4]。

同时也具有以下缺点：在大多数情况下，出于成本、控制精度等各方面考虑，步进电机都运行在开环状态下，此时利用步进电机本身的结构特点进行控制，带惯性负载能力较差；步进电机不能直接使用普通的交直流电驱动，而必须使用专用的驱动设备——步进电机驱动器，输出转矩随转速升高而下降；从应用角度看，步进电机在宽转速范围内运行时，存在着明显的缺点：低速运行时，转子振荡和转矩脉动明显，甚至引起失步；高速运行时，绕组电流会发生明显的畸变，影响其运行性能[13]。