智能车系统通过电感感应电压，经过放大检波电路，将检波后的直流电压送入单片机，单片机通过AD口读出感应电压并对其进行相应的滤波处理，再通过相应的算法判断赛道情况，根据不同的赛道情况输出相应的占空比PWM信号，对舵机和电机控制，使智能车沿着电磁导引线行驶。为了分析和调试智能车的方便，通过蓝牙模块，利用上位机串口猎人软件对智能车运动状态信息实时监控，保证智能车快速、平稳地运行。智能车系统工作原理如图2.3所示。来!自~751论-文|网www.751com.cn

  智能车系统工作原理图

电磁导引组智能车主要分成两大块控制，分别是速度控制和方向控制。

(1)速度控制

速度控制是闭环控制，闭环通过测速编码器实现。通过编码器检测车轮的速度，将设定速度与实际速度做差得偏差信号，对偏差信号进行PID控制得出控制量，控制电机并使实际速度等于设定速度，实现智能车速度控制。

(2)方向控制

赛道中心线下铺有通20KHz，100mA电流的导线，通过智能车碳棒前方的左右电感感应出电压，经放大检波电路将交流电压整流成直流电压，再送入单片机进行滤波处理，最后将左右电感电压值做差，通过差值判断智能车中心偏离赛道中心线的情况，得出舵机的PWM控制量，控制舵机转动相应的角度使智能车最终不偏离中心线循迹行驶。

智能车控制流程中，首先进行所有模块初始化，进行按键设定速度后，延迟一段时间，智能车自动循迹，同时智能车在行驶过程中一直进行起跑线的检测，一旦检测到起跑线即认为是终点到，进行停车的操作。在行进中还通过电感感应电压，进行舵机控制和速度决策，进行相应的速度控制