第一步：分析设计所需要达到的目标与要求，通过对比初步选出此次设计的 大致思路与方向，具备相关的闭环控制思维。

第二步：通过对系统方案的分析，选取主机、从机所需控制器的控制芯片， 选择恰当的各个模块的组成方案如电机驱动模块、无线通信模块、语音播报模块 等，并对相关的模块进行分析论证。

第三步：将各模块的大致思路转化为对应的硬件电路设计，通过合理的硬件 电路设计来保证控制系统工作的可行性。

第四步：通过对系统的软件设计，选择合适的控制算法，控制器通过相应程 序的运行来达到相应的控制要求。

控制电路分为主控电路和从控电路，主控电路主要是选取合适的控制器通过 制作相应的声音接收模块、数据显示模块、语音提示模块和无线通信模块来实现 对声音信号的采集，通过相关算法的研究来反馈到从控电路，并通过算法计算出 小车的运行速度和方向，将计算结果显示在数据显示模块上。最终在小车到达目 的地后通过语音提示模块来提示任务的完成。

从控电路通过选取合适的控制器并选取恰当的发声模块、电机驱动模块、无 线通信模块等来实现声源的发声，通过反馈回来的信号来确定电机的运动方向与 速度。通过对算法的研究来使小车运行到指定区域，完成相应的运动要求。

最后，主控电路与从控电路理论方面的可行性分析完成之后，通过硬件电路 的制作与完善，总体经过系统调试。通过对测试数据的分析与计算来及时获取调 试过程中出现的问题，并加以改进以确保系统的可行性，通过系统的优化最终达 到所需的任务需求。

2 系统方案的设计与论证

2.1 设计任务与要求

采用声音采集系统进行声音信号的采集，通过对声音到达的时间差来确定声 源的进行方向和速度，最终达到声源位置的闭环控制。完成移动声源的制作、声 音采集系统的制作和声源的无线控制等模块的软硬件制作。来!自~751论-文|网www.751com.cn

2.2 任务分析

本设计的任务是先划定一个边长为1米的正方形区域，在三个角落A、B、C 各设计一个声音采集装置来采集移动声源S发出的声音信号。通过移动声源发出 的声音到三个接收点的时间差来分析计算出移动声源的速度与行进方向，通过对 数据的分析处理，来导引声源移动到正方形的中心点位置O