圆柱坐标系形式的机械手是应用范围最广的，它可以用来材料的搬运或物料的测量。从外观上来看，这种形式的机械手结构组成简单，虽然占用的空间很小，但是其动作范围较大。 它的工作范围可以是单独的旋转运动，也可以是一个旋转运动和一个直线运动，或者可以再加上一个直线运动构成为二个直线运动和一个旋转运动。圆柱坐标系形式的机械手可以完成如下基本的动作：

（1）机械臂可以旋转并保持水平回转；

（2）机械臂可以伸出、缩回；

（3）机械臂可以上升、下降；

（4）机械臂可以回转摆动动作。

2.1.3球面坐标系形式的机械手

球面坐标系形式的机械手自由度较多，因此其应用范围较广。它的工作范围是灵活多变，可以单单用作普通的旋转运动。依靠数据分析，球面坐标系形式的机械手可以选择最合适的动作路线。其工作效率极高。此外，它的相对体积小，动作范围大。因为它可以完成水平方向的伸出、缩回，也可以完成横向的摆动，还可以用做上、下方向的摆动，工作范围较广，用以模拟同与人的手相类似的动作。

2.1.4关节形式的机械手

关节形式的机械手主要适用于靠近机体这个范围内的运作。它可以像人手一样，有相类似的肘关节，可以实现多个自由度，动作更灵活，适合在狭小的空间内往复工作。关节形式的机械手，在上世纪五十年代就在原子能制造产业中得到应用，随后又在海洋的开发中得到应用，具有很好的发展前景。

通过对上述几种形式的机械手进行简单介绍，在设计给料分拣系统中执行机构，就是要确立机械手形式的选择，而机械手形式的选择：首先，系统需要明确机械手完成什么样的动作；然后，在考虑各种形式的机械手的工作范围适不适合机械手在系统中的使用。给料分拣系统中机械手主要动作是上升、下降的动作，左、右方向直线的移动。

直角坐标系形式的机械手就具备机械臂的上升、下降的动作，左、右方向直线的移动等动作。无论是球面坐标系形式的机械手，还是关节形式的机械手都可以实现给料分拣系统中机械手所要完成的动作要求，但是这两种的形式的机械手造价都比较高昂，可以完成的运作范围虽大，综合考虑有些过于提高系统造价。圆柱坐标系形式的机械手灵活性也好，和人的手臂最像。但其造价特高，使用难度大，为了使得整个给料分拣系统的造价成本更加经济更加实惠，从而决定选用直角坐标系形式的机械手。来!自~751论-文|网www.751com.cn

2.2机械手各部分的分析与选取

机械手的组成主要有手部，手臂，立柱和机架。手部是用来完成夹取物料；手臂是用来支撑手部的，并且可在一定的范围内进行移动；立柱是用来支撑整个机械手，手臂可以在立柱的主范围内进行空间范围的上下、升降的动作，左、右方向直线的移动和相对位置的移动；机架是用来支撑手臂，主要目的是为了安装驱动的装置。