可控性    简单、较好    简单、较好    好，要做电—液变换    差，要做电—气转换
内容    机械联动    电力式    液压式    气压式
寿命    长而耐用    取决于元件    长    较短
效率    较高    高一般    较高    差
成本    低    一般    高    较低
使用性    自由度少，大多用于专用机械手，文修方便    可用于程序复杂、自由度多的机构手，使用方便    主要用于中小型专业机械手，重型机械手，文修方便    主要用于中小型机械手，文修简单，环境适应性强
表4.6 机械手传动系统的方式、特点比较
根据任务要求，经比较，采用液压系统。
4.7.    液压回路的设计及控制阀、辅助件、泵站等的选择与设计
根据设计要求，液压回路图见下图所示
 
图4.12 液压回路图
运动要求：液压缸或液压马达通过换向阀控制，且不能同时作用，它们的速度根据任务要求又调速阀或节流阀进行控制。其系统压力及泻荷由比例溢流阀根据其输入电压进行调节。
b.泵站的选择
根据要求，选择一个可以供油且大小合适的液压泵站。
电动液压泵站是将手动电能转换为液压能的一种小型液压泵站。
在使用配套油缸及专用工具的情况下，可以进行各种作业，例如起重、弯形、校直、剪切、铆合、装配、拆卸及一些建筑施工、军事施工等。泵站的主要特点是：高压、手动、超小型，携带方便，操作简单，应用范围广。
电动动液压泵的主要结构与各部分的作用
手动油泵由以下几部分组成：1、泵体部分；：2、胶管部分；3、储油箱；4、后座部分。
1)、泵体部分：泵体部分是油泵的主要部分，高压工作腔、低压工作腔、两个单向阀、高压阀（安全阀）、低压阀、卸载阀、两个止回阀、进油口等都在上面。各处孔有机地联系在一起。两个单向阀是防止压力油回流，其规格、作用是一样的。低压阀和高压阀的作用是压力控制，分别将压力控制在1Mpa和63Mpa。进油口处的两个钢球是止回阀。工作完毕后打开卸载阀，压力油流回储油管，完成卸载工作。
2)、胶管部分：是连接油泵和油缸输送压力油液的部件。在不使用时，胶管与油缸脱开，胶管头部用橡胶帽堵上，油缸接头处用接头堵上，以防污物进入油管和油缸。
3)、在后座或油箱上面装有注油和放气装置，油泵工作时须松开放气螺，免储油箱内产生负压，影响正常工作，工作完毕后拧紧放气螺。在后端安装一个挂钩，当手提油泵时用挂钩锁住压杆。
选择UZ 7 Y 50/7.5×20型微型液压泵站如图4.14.
图4.13 液压泵站实体图
c.集成块的设计
液压集成块由集成式液压元件（如叠加阀）构成。用集成式液压元件组成液压系统时，不需另外的连接块，它以自身的阀体作为连接体直接叠合而成。
特点：
（1）液压系统结构紧凑，安装方便，装配周期短。
（2）若液压系统有变化，改变工况需要增减元件时，组装方便迅速。
（3）元件之间实现无管连接，消除了因油管、管接头等引起的泄漏、振动和噪声。
（4）整个系统配置灵活，外观整齐，文护保养容易。
（5）标准化、通用化和集成化程度高。
液压集成块的作用要看集成块中都包含了哪些集成元件，集成元件不同，作用不同。如果集成块中包含了溢流阀、节流阀和换向阀，这样，它就有调压、调速和换向的作用。 小型多自由度机械手主体设计+CAD图纸+答辩PPT(10):http://www.751com.cn/jixie/lunwen_1005.html