5    电磁换向阀    34EF3O-E6B    1            
6    电磁换向阀    34EF3Y-E10B    2            
7    液控单向阀    SV10PB1 30    2    
    
8    拉杆式液压缸    WY1-SD 1 32 B 6.3 R 35 A    1    横向机构液压缸图    12JB/T6381.3-1992    
9    调速阀    2FRM 10-21/25    1    
    10    节流截止阀    DV P 6 1-10    1                             
序号    名称    型号    数量    外观图    管接头及外观图
11    节流截止阀    DV P 10 1-10    3    
    
12    拉杆式液压缸    WY1-LA 1 40 B-6.3 B N 500-A    1    纵向机构液压缸    12JB/T6381.3-1992    
13    拉杆式液压缸    WY1-FB 1 80 B-6.3 B 400-A    1    手部驱动液压缸    20JB/T6381.3-1992    
                        
表4.7 液压控制阀、辅助件、泵站
c.液压系统的控制方法
液压系统共有2种控制方法，一种为通过计算机程序对其进行控制，用于正式使用阶段；另一种为手动控制各开关，令电磁阀得电或失电，用于调试系统时使用。2种控制方法通过开关进行切换。
5.    总成设计
在各机构设计、安装完成后，进行总成设计。主要为：
在底盘上安装机械手的纵向机构、液压泵站及减速电机。纵向机构通过螺栓与底盘相连接，其采用的是WY1-FB 1 80 B-6.3 B 400-A拉杆式油缸，行程为400mm。液压泵站同样通过螺栓与底盘相连，采用的是UZ 7 Y 50/7.5×20微型液压泵站，而集成块安装在泵站上，集成块上的阀控制液压系统。电机同样也安装在底盘上，并且驱动大锥齿轮转动。而大锥齿轮则与小锥齿轮啮合运动，由于小锥齿轮与地面固定不动，而底盘通过滚动轴承安装在底座上，促使大锥齿轮绕小锥齿轮转动，同时带动底盘转动。因此整个机械手可以进行转动动作。
纵向机构控制机械手手臂的上伸和下降，而横向机构的支架与纵向机构油缸及纵向导杆相连接，从而进行连接固定。横向机构采用WY1-LA 1 40 B-6.3 B N 500-A拉杆式油缸，行程500mm。通过油缸，驱动机械手手臂的伸出及缩回。
横向机构通过连接端的螺杆与手部整体机构相连接。手部整体机构采用YMD 60-0°～270° H  Z摆动马达驱动手爪机构转动，其最大转动较度为270°。同时采用WY1-SD 1 32 B 6.3 R 35 A拉杆式油缸，行程106mm，来驱动机械手手爪的开合。手指最大的开度为200mm。在手爪的指尖上安装触力传感器，用来检测抓取工件时的松动情况。
整个机械手在初始位置的高度为1042mm，长度及宽度都为1000mm。当机械手在最大工作位置时，总高为1442mm，总长为1369mm，总宽为1000mm。
示意图见图5.1
图5.1 总装图
6.    结论
现今社会对机械手的要求越来越高。人们希望看到的机械手是不需要人工控制可以独立运做的。而一个可以独立运做的机械手就意着它需要有感知系统。在工业中，搬运机械手是最常见的机械手之一。 小型多自由度机械手主体设计+CAD图纸+答辩PPT(12):http://www.751com.cn/jixie/lunwen_1005.html