2.2.2 磁路设计
永磁攀爬器主要是利用磁通的连续性原理及磁场的叠加原理设计的，将永磁攀爬器的磁路设计成多个磁系，通过各个磁系的运动，可以实现工作面上磁场强度的叠加或抵消，从而可以达到吸持和释放的目的[6]。
永磁攀爬器有2个磁系，分为活动的和固定的两部分。通过改变活动磁系的状态，可以使工作磁极面处于产生磁场叠加或产生磁场相消的状态。同时，在回路中，为了减少磁阻，来增加工作面关键部位的磁通密度，应该采用一些软磁材料来作为磁轭。
磁路的工作原理为：当该永磁吸盘的磁极处于如图2.2.1所示状态时，内部磁体的磁力线从N极出来，通过磁轭，经过钢板，再回到磁轭进入磁体的S极[7]。这样，就能把钢板吸在永磁吸盘的工作磁极面上。当磁极处于如图2.2.2所示状态时，磁力线还未到达永磁攀爬器的磁极面上，就已经在永磁攀爬器的内部组成了磁路的闭合回路，几乎没有磁力线从永磁攀爬器的工作磁极面上出来，所以对船体几乎不产生磁吸附力，就能顺利实现释放动作 SolidWorks基于磁力的攀爬装置设计(3):http://www.751com.cn/jixie/lunwen_10238.html