齿轮的体积：3.14*1000*20-3.14*20*15*15-3.14*20*9*9=71843.2mm3
      轴和齿轮的质量：0.000104086604*7850=0.817kg
      单杆气缸质量：2.5kg
      伺服电机质量：2.7kg
      联轴器质量：1.72kg
      导轨与滑块质量：0.72+0.45=1.17kg
      移动部分的总质量：10.4177+5.461074+0.817+2.5+2.7+1.72+
                        1.17=24.785774kg
4.1.3横向导轨的计算选取；

由于横向移动机构和主机械手爪的运动机构如图中安装；如下图
 
                  图4.1.3移动机构和主机械手运动机构
从两个极限位置去考虑负载；1）缩到最里面的时候；2）伸出到最外端的时候；
1）缩到最里面的时候；
由该状态下结构上的布局， 4个滑块组成的长方形的几何中心上受到向下的力；
P1=P2=P3=P4=F/4=60.725N＜额定载荷;
2）伸出到最外端的时候；
伸出过程中由于有气马达和齿轮托架加齿轮周边的零件的作用下，折合下来几何重心略偏于原来的几何重心。而且与动作不相关
P1=P2=P3=P4=60.725N;

由于负载计算取是THK直线导轨HRW系列HRW12LRM即可。不过由于我的设计课题的工作流程较多，工作行程较长。而前面HRW12LRM的行程不能满足课题的需要。
所以取THK直线导轨HRW系列HRW27CR;行程取1600mm；
（3）导轨的寿命计算；
公式：额定寿命L={(ftfc*C)/（fw*P）}3*50km；
fr：温度系数，当导轨运动系数温度小于100°C时，fr=1；
fc：接触系数。
fw：载荷系数。
C：基本额定载荷，kN；
P：承受的载荷，kN；
取fc=0.81；fr=1；fw=3.5；（工作行程1290mm，一分钟往返60次，每分钟的路程=1290*2*60=232.2m/min〉60m/min；）
额定寿命L=2807760.34Km；
寿命时间可用下式计算；
公式：Ln=（L*1000）/(2*lt*n1*60)hr小时；
取L=2807760.34KM;lr=1.29m；n1=60rpm；
Ln=302299.7782hr=34年；
4.1.4 停留时间预算
    移动送料时间为3s
    抓取时间为3s
    送入检测箱时间为10s
    检测时间为15s
    打印时间为15s
    总共一个往返时间为60s
5 TPMS检测工作台自动化装置的结构设计简介
5.1 TPMS产品进料装置的结构简介
 
图5.1 移动送料装置；
本次设计的旋转送料装置是由5个部分组成的。
3.产品底板（左右）；4. 支撑板；6.无杆气缸；7.气缸底板；10.支架。其中支架与工作台用螺钉固定，接着将气缸底板卡在支架上并固定，在把气缸放在在气缸底板上固定，支撑板在气缸上连接，最后在把两个产品底板用螺栓连接。
5.2 TPMS产品移动装置的结构简介
 
图5.2 移动装置
这个横向移动装置是由11个部分组成的。
9.电机底板11中板；12.轴承底板；14.HRW27CR滑块；15.HRW27CR导轨；16.齿轮；20.联轴器；21.轴；22.圆锥滚子轴承；24.移动台支架；27.侧板；其中的靠肩定位底座和导轨靠肩都是用来保证THK直线导轨的两条导轨的平行度的，同时也有提供了定位的功能。THK直线导轨分为滑块和直线轨道。在安装的时候，将直线轨道的一边靠在导轨的靠肩上面。这样就保证了单根导轨与靠肩的平行度。因为导轨靠肩的靠肩的接触面是可以靠机械加工来严密的保证平行度的。然后在将其导轨靠肩放在靠肩定位底座上，同样的道理，经过机械加工后其平行度是可以保证的。所以一层一层的在这样的基础上安装的话，THK直线导轨的双规的平行度得到了保证。而且导轨靠肩和靠肩定位底座的小凸台靠肩还可以起到了定位的作用。 TMPS自动移动装置的设计+CAD图纸(9):http://www.751com.cn/jixie/lunwen_1183.html