1.2.1 国外研究及发展现状    1
1.2.2 国内研究及发展现状    2
1.3 清洗机的瓶颈问题    3
1.3.1不同环境中吸附能力的问题    3
1.3.2 移动灵活性的问题    4
2 清洗机总体设计方案    5
2.1 地面遥控机构的设计    5
2.2 楼顶安全装置的设计    6
2.3 清洗机本体的设计    6
2.3.1 移动及吸附系统    6
2.3.2 清洗系统    7
2.4 幕墙清洗机器人的主要设计参数    9
3 移动及吸附系统    10
3.1 驱动方式    10
3.2 吸附系统    10
3.2.1 吸附方式的选择    10
3.2.2 吸附方式的主要方案    11
3.2.3 吸附可靠性分析    12
3.2.4 吸附可靠性计算    14
3.2.5 真空产品的选型    15
3.3 移动系统    17
3.3.1 移动方式的选择    17
3.3.2 移动方式的主要方案    17
3.3.3  X向及Y向气缸的分析及计算    18
3.3.4 气缸选型    19
3.3.5 气源的选取    21
3.4 机器人的工作路径规划    21
3.4.1 移动步骤图    21
3.4.2 移动路径规划    23
3.4.3 清洗动作的覆盖面    23
4 清洗系统    25
4.1 幕墙清洗机器人的清洗原理    25
4.2 盘刷系统    26
4.2.1 传动方案    26
4.2.2 盘刷基本结构    26
4.2.3 盘刷受力分析    27
4.2.4 电机的设计计算    28
4.2.5 V带的设计计算    28
4.2.6 传动轴的设计计算    33
4.3 水循环系统    35
4.3.1 水循环方案    36
4.3.2 水泵的选择    36
4.4 喷水系统    37
4.5 洁面系统    37
5智能玻璃幕墙清洗机各零部件的设计    39
5.1 箱体的设计    39
5.1.1 铝合金材料的介绍与性能分析    39
5.1.2 箱体基本尺寸    40
5.2 传动机构密封件的设计    40
5.2.1 轴承端盖的设计    40
5.3 轴承的设计    40
6 结论    41
致谢    42
参考文献    43
1 绪论
1.1 课题开展的依据
从20世纪50年代起，玻璃幕墙由于保温防潮性能好、实用美观,同时也为了得到更好的采光效果，在城市建筑物中被广泛采用。目前国内的城市化进程处于高速发展阶段，高层楼宇建设越来越多，所以高楼玻璃幕墙也在迅速发展，但是目前对于玻璃幕墙的清洗,人工作业还作为主要方式,工人的工作效率低、工作危险性高且劳动强度很大。
 
因为这样的情况，智能玻璃幕墙清洗机的市场不可谓不大。智能玻璃幕墙清洗机的特点是高效灵活、适应性强、价格适中，但由于现代建筑艺术的个性化讲究，所以清洗作业的自动化仍面临着来自对象化的巨大挑战。
而清洗装置自动化并不是由单一的机构实现的，而是结合楼顶安全装置、清洗机本体、楼下监控装置等一系列装置实现的。本次毕业设计主要针对的是其中最为关键的部分：清洗机本体。
1.2  智能玻璃幕墙清洗机国内外的发展概况
1.2.1 国外研究及发展现状 智能玻璃幕墙清洗机结构设计+CAD图纸(2):http://www.751com.cn/jixie/lunwen_16704.html