涡轮参数：
分度圆直径   d2=m*z2=2*28=56
齿顶圆直径   da2=m（z2+2ha*）=60
齿根圆直径   df2=m（z2-2ha*-2c*）=51
齿根高      ha2=ha*m=1*2=2
齿顶高     hf2=（ha*+c*）*m=2.5
涡轮轴：
取dmin=15mm，a》（0.07—0.1）*15=1.05—1.5
取a=1.5，则d1=dmin+2a=15+2*1.5=18mm
d2=d1+（1—5）=19-23mm，取d2=23mm
d3=d2+（1—5）=24—28mm，取d3=28mm
则d4=d3+2a=28+2*1.5=31mm
蜗杆轴计算：
同理可得：d1=18mm，d2=23mm，d3=28mm，d4=31mm

转向部分同样选用蜗轮蜗杆减速器，设传动比i=33，则电机轴转速n（电）=1000r/min，电机功率P（电）=T*n/9550=0.0068kw=6.8w。
则各轴输入功率为：
轴1：P1=P(电）*S(联轴）*S（轴承）
       =0.0068*0.99*0.99=0.00666kw (这里S表示机械效率）
轴2：P2=P1*S(蜗）*S（轴承）*S（联轴）
       =0.00666*0.99*0.99*0.8=0.00523kw
各轴转速为：
电机轴转速n=1000r/min
轴1：n1=1000r/min
轴2：n2=n1/i=5000/28=30r/min
各轴输入转矩：
电机轴T==9550*0.0068/1000=0.0649NM
轴1： T1=9550*P1/n1=0.064M
轴2： T2=9550*P2/n2=1.66NM
下一步是传动零件的设计计算，选用阿基米德蜗杆。
已知：转速n=1000r/min  n1=1000r/min  n2=30r/min  i=33
选取模数m=2，查表取Z1=1，Z2=33,总效率S=0.8，q=14
则中心距a=r1+r2=m*（Z2+q）/2=47
则蜗杆参数为：
分度圆直径d1=m*q=2*14=28
齿顶圆直径d2=m*（q+2ha*）=32（ha*=1）
齿根圆直径df1=m（q-2ha*-2c*）=23（c*=0.25）
齿根高    hf1=（ha*+c*）*m=2.5
齿顶高    ha1=m*ha*=1*2=2
蜗轮参数：
分度圆直径   d2=m*z2=2*33=66
齿顶圆直径   da2=m（z2+2ha*）=70
齿根圆直径   df2=m（z2-2ha*-2c*）=71
齿根高      ha2=ha*m=1*2=2
齿顶高     hf2=（ha*+c*）*m=2.5
蜗轮轴：
取dmin=15mm，a》（0.07—0.1）*15=1.05—1.5
取a=1.5，则d1=dmin+2a=15+2*1.5=18mm
d2=d1+（1—5）=19-23mm，取d2=23mm
d3=d2+（1—5）=24—28mm，取d3=28mm
则d4=d3+2a=28+2*1.5=31mm
蜗杆轴计算：
同理可得：d1=18mm，d2=23mm，d3=28mm，d4=31mm.
2.3.5 轴承选择
蜗轮蜗杆处轴承选择
已知：转向部分和旋转部分蜗杆轴都是d1=18mm
则由表查得：选取深沟球轴承，轴承代号6003，d=20mm
基本额定动载荷Cr=6.00KN，基本额定静载荷C0r=3.25KN
涡轮处的轴承选择
已知：转向部分和旋转部分涡轮轴都是d1=18mm
由表查得：选取深沟球轴承，轴承代号6003，d=20mm
基本额定动载荷Cr=6.00KN，基本额定静载荷C0r=3.25KN
2.3.6联轴器的选择
1.转向部分：
已知：电机轴直径7mm，直径太小，没有标准联轴器配合，在电机轴上加一个厚度5.5mm的轴套.
则d=7+2*5.5=18mm
同时，蜗杆轴直径d1=18mm
则可选用凸缘联轴器GY1型，d1=18mm，d2=18mm，m=1.16kg
公称转矩T=25NM 需用转速1200r/min  轴孔长度30mm
2.旋转部分
已知电机轴d=7mm，没有标准联轴器配合，在电机轴上加一个厚度5.5mm的轴套.
则d=7+2*5.5=18mm
同时，蜗杆轴直径d1=18mm
则可选用凸缘联轴器GY1型，d1=18mm，d2=18mm，m=1.16kg
公称转矩T=25NM 需用转速1200r/min  轴孔长度30mm

2.4移动机器人车体结构设计
设计移动机器人车体是应遵循以下几个原则：
（1）总体结构应容易拆卸，便于平时的试验、调试、和修理。 带机械臂的全方位轮式机器人设计+CAD图纸(7):http://www.751com.cn/jixie/lunwen_1819.html