齿侧凸缘直径                  40                    74
     链轮内径D                      20                    35
     键                                        
 4.5 各个关节轴的设计和校核
   4.5.1 轴承的选择
在机械手各个关节上，主轴主要受径向力的作用，深沟球轴承完全能满足受力的要求，所以在整个机械手中，轴承都选用深沟球轴承。
4.5.2轴的设计校核
大臂转动关节的小齿轮轴的轴径    ；大齿轮轴的轴径
小臂链传动两轴轴径分别为     
腕部链传动两轴轴径分别为     
现在对大齿轮轴进行校核：
轴所传递的功率  。
直齿轮分度圆直径120mm，齿轮位于轴中间，进行该轴的强度校核。
  1）求出齿轮受力，绘出空间受力简图。
    求齿轮的作用力：
    主轴转矩：            
    齿轮圆周力：
    齿轮径向力：                    
    绘出空间受力简图：
    XOY 平面（铅垂面）支承反力为
    XOZ平面（水平面）支承反力为：
  ①作XOY面弯矩图 ：    
  ②作XOZ面弯矩图 ：  
  ③作合成弯矩图 ：  
  ④作转矩图T,如图所示：
  ⑤作当量弯矩图 ：
  材料为45钢调制，查表知：
 =60MPa   =100MPa
  转矩为一般性质：            
  ⑥取危险截面按当量弯矩验算直径。危险截面选齿轮处
   轴径满足 5机械手总体结构图
6机械手轨迹图小结
  一个学期的毕业设计基本结束了。回顾整个设计过程,对我受益匪浅。毕业设计既是对大学四年学习情况的综合检测，也是毕业之前理论与实践相结合的一个强化过程，对即将踏入工作岗位的我具有很大的帮助，也能学到很多。
本次气动比例控制汽车座椅刚度试验机设计的设计主要经过三个阶段。第一阶段是实习即资料收集阶段，第二阶段是整理资料,第三阶段是正式设计阶段。在第一阶段我们充分利用图书馆及互联网，以及之前通过金工实习和外出实习等其他渠道的学习，对所设计课题有了初步的了解，首先使我对课题有了一个感性的认识，获得了很多关于机械手的资料，这些资料在我的整个设计中起到很大的作用。第二阶段是重点整理分析所收集的资料，了解国内外机械手的发展前沿及应用，分析和掌握机械手的工作原理及特点等，大致构思出本次设计的设计思路。第三阶段进行设计计算，绘制草图和计算机图样，编写设计说明书。
设计之初，我系统的复习了相关的专业知识，包括机械制图、机械设计、机械原理、CAD等等，学会了如何根据原始数据构思具体的设计方案，并对方案进行理论上的论证，并作出初步的计算，又根据总体方案设计绘制出总装图和零件图。 气动比例控制汽车座椅刚度试验机设计+CAD图纸(10):http://www.751com.cn/jixie/lunwen_1954.html