选择电机型号35BYG26-W，梯形丝杆导程4mm。添加一根固定轴限制丝杆上滑块的旋转自由度。电机整体及滑块模型如图2-4。两电机以垂直方向装配，作为平台驱动部分，为使结构紧凑，将电机底部支承往上方缩进，如图2-5。
 
图2-4  电机、滑块及轨道模型
 
图2-5 两个电机垂直装配
2.4  二文随动平台其它结构设计
XY轴结构由直接支撑球齿轮的圆环及支撑圆环的底座组成，圆环运动旋转轴与球齿轮运动旋转轴相垂直。由于电机体积较大，为简化底座结构，将两电机运行方向与球齿轮部分运动转轴设计为相差45度，如图2-6。若将电机方向设定与转轴方向平行，则需要将底座一边
的支撑设计成能够容纳电机位置的样式，建模和制造都比较繁琐。
  
图2-6 支撑环、底座及电机安装
整个机构外壳由两部分组成，上部用于承载摄像头，同时与球齿轮固定，随球齿轮摆动，下部与底座固定，如图2-7,整体成球形如图2-8。在运动到最大偏转角的情况下，上部与下部不会出现空隙，将外壳设计成封闭球状的目的在于保护其它部件，降低外部环境对内部部件的影响 搭载摄像头二维随动平台设计+文献综述(3):http://www.751com.cn/jixie/lunwen_22839.html