图2.1  串联框架式稳定平台
图2.2 并联稳定平台
串联平台承载力小，但灵活性高，适宜应用在大范围灵活运动的场合；与串联机构对比，并联机构的主要优点是结构简单、承载力大、刚度大、精度高，尤其是反应迅速，适宜用在承载及精确定位等方面[15-19]。基于设计要求负载较大的原因，采用并联结构。
2.1.2  设计方案选择
隔离运动要求消除载体俯仰与横滚的影响，因此需要机构在俯仰、横滚方向具有两个自由度。故系统设计的稳定平台结构拟采用如图2.3的形式。主要由平台面、防水套筒、纵摇传动系统、横摇传动系统、支撑主轴和平台底座组成。平台面作用：在其表面固定一定质量的负载；防水套筒作用：丝杠在上下运动过程中，防止水渗入，损坏电机；纵摇传动系统：由伺服电机、丝杠和螺母组成，通过伺服电机带动丝杠一起转动，使的螺母向上运动，推动（拉伸）平台运动，完成纵摇传动；横摇传动系统：同纵摇传动系统工作原理一致；支撑主轴：该轴布置于平台中心位置，一方面要支撑整个平台和负载；另一方面使控制软件编程较为简单；平台底座：固定支撑作用。 伺服稳定平台结构设计(3):http://www.751com.cn/jixie/lunwen_28802.html