万计的包子在数分钟内便被一扫而空，而
抢到的包子则会分派给其他居民。
如今，抢包山活动已经成为整个
香港最具特色的圣典之一。
2.2  大赛规则简介与分析   
2.2.1  各个机器人的任务
1）手动机器人任务：取令牌、放令牌、取收集机器人、放收集机器人、取篮子
                       回到塔区、托举收集机器人。
2）自动机器人任务：取篮子、放篮子至手动区、接收集机器人、运收集机器人。  
    3）收集机器人任务：上塔、取包子。
2.2.2  规则中的注意点        本科毕业设计说明书（论文）    第  6  页   共  47  页
 
    1）第一次穿过隧道时，手动机器人只有将令牌插入令牌盒后才能开始前进。
2）每队的自动机器人只允许触碰公共区内的一个篮子，在其还可用的情况下，
       每队只能拿之前碰过的篮子。
3）当手动机器人所有的接触面处于装卸区1内时，手动机器人可以卸载收集机  
       器人。只有在卸载的时候，手动机器人才被允许穿过自动机器人起点上方的  
       空间。在卸载的时候，收集机器人不允许接触场地（L1）的任何部分。
4）当收集机器人完全脱离手动机器人并且转移到自动机器人上，自动机器人可
   以自启动或由一个队员按下一个按钮 。没有规则来引导自动机器人拿起篮子
       和收集机器人的顺序，团队可以同时拿起两个物体。
5）转移收集机器人到自动机器人后，手动机器人才可以拿起被放置在手动机器
       人区的篮子，将它放在岛的篮子区。当篮子被放置在篮子区，没有机器人可
       碰篮子。
6）自动机器人必须在装卸区2或装卸区3内卸下收集机器人。在被卸载之前，
    收集机器人不允许接触场地。
7）当手动机器人抓起收集机器人并且与收集机器人的身体接触时，收集机器人
可以从手动机器人那接收命令。在物理接触时，手动机器人可以通过非射频
通信方式与收集机器人交流。
8）当收集机器人不与手动机器人接触并且自己站在岛上才可以将中层和最低层
的包子拾起放进篮筐。只有当包子被拾起，并明确地放进篮筐，包子才被视
为被收集。掉在场地上的包子不能重新被使用。
9）收集机器人只能捡起堆在它那一半边包子塔上的包子。不能侵入对手的那边
    的区域和领空，否则将被视为违规。  
   10）在比赛的最后一分钟，手动机器人可以直接捡起塔的最低层的包子。但是不
       能捡起上两层的包子。
   11）只有当中低层每一层都有一个包子被捡起并且放入篮子，且收集机器人被手
       动机器人从岛的表面举起的时候，顶层的包子才能被接触并且被收集机器人
       捡起。  
   12）只有当包子被放进了篮子，才会被计分。
   13）一旦收集机器成功地分别将低两层的每层至少一个包子放入篮子之后，再将
       最顶层的包子放入篮子，比赛将立即停止。这就是所谓的“Peng On Dai Gat”。 手动控制机器人抓取机构与托起机构的设计(5):http://www.751com.cn/jixie/lunwen_4165.html