四个电机的分布呈一个正方形，就像正方形桌子的四个腿。首先建立地平面坐标系：与地面平行互相垂直的两方向分别为 轴与 轴， 轴与地面垂直向上。再建立飞行器的坐标系：四个角上的电机分别按顺时针方向标记为A、B、C、D，由A指向C为 轴正方向；由D指向B为 轴正方向； 轴与平面垂直且向上。在不考虑扰动的情况下所受合力的方向在 与 所构成的平面内，绕 轴与 相对于水平位置所转过的角度分别记为α与β