1.2 国内外发展概况

在国外，20多年前就有很多学者以及实验室从事着导盲设备的设计与研究工作，而且一直持续到如今，其中导盲机器人的研究尤为显著，导盲机器的类型基本上可以分为四类:

1.2.1移动式机器人 

现在广泛应用于工厂自动化生产中物件的搬运是移动式机器人，出于安全与自动化的要求，移动式机器人一般都需要具备多种传感器和功能强大的主控器件及灵活的执行机构，使机器人可以在复杂的环境中进行自主性的导航，例如：位置估测、路径规划、轨迹追踪、障碍物闪避等等复杂的功能[1]。因此就功能性而言只要加强人机交互装置的设计，移动式机器人便可同样适用于导盲的用途。

移动式导盲机器人

1.2.2穿戴式行进辅具

美国大学机器人实验室Shoval以其所设计的避障系统Obstacle  Advoidance System(OAS)为基础，开发出腰带式行动辅具NavBelt[2]。腰带式行动辅具的设计理念是来使用者与自移动式机器人两者在运动上的相似性。移动式机器人和盲人同样具备执行运动以及行进的能力，其相似之处是同样需要一个探测系统来探测在行进路径上的障碍物并且加以闪避，所以直接将移动式机器人的障碍物闪避系统(Obstacle avoidance system )穿戴在盲人身上，盲人就会成为半被动式地接受障碍物闪避系统命令的运动载具，而且能够提供比移动式机器人更加灵活的行动能力。