1.2国内外研究情况 弹药自动装填系统是未来数字化火炮武器平台机械系统的核心部分和技术关键，并且对火炮总体设计和总体性能具有举足轻重的影响。弹药自动装填系统负责弹丸、装药的自动贮存、记忆、识别、补给，能够根据中央计算机的指令，自动选择弹丸类型、装药种类及模块数，自动装定引信和进行底火自动装填，为制导弹药传递数据，实现任意射角下的弹丸和装药的自动装填和发射。 从苏联后来装备的 2s19  152mm 自行榴弹炮的弹药装填系统可以发现这些构想的影子。在美国，从 20世纪70年代中期开始，有关弹药自动装填系统的专利文献逐年递增，而我国近年也在不断的研制更近中。 1.3主要完成的工作 协调器在弹药装填系统中的任务是：在一个固定位置，接受来自弹仓的弹丸，在控制器的作用下进行弹丸协调，即使得弹丸轴线与待发射状态下的炮管轴线相平行，然后，在液压系统的驱动下，协调器上的摆弹油缸驱动托弹盘（弹丸）至输弹机的输弹线上。在输弹机将弹丸送入炮膛后，托弹盘收回，整个协调器恢复到接弹位置。本课题我们的主要工作就是： 1.  考虑支臂为弹性梁，分析支臂柔性对定位精度的影响 2.  研究重力平衡机构对定位精度的影响 3.  分析计算由机械传动元件磨损所造成的运动误差

ADAMS某机械臂的定位精度影响因素分析(2):http://www.751com.cn/jixie/lunwen_65903.html