2、 虽然有许多安全性设计来保证擦窗机器人的安全性能，但为了以防万一我们还是配备了一条安全带来进一步作为保障。
3、对直流电机的控制若是采用k1、k2、k3、k4四个开关实现对电源正负极切换的话，容易出现操作错误，导致短路。课题中我们选购了具有常开常闭触头的继电器，连成如图5所示的回路，只需两个控制信号对两对联动开关（图中为k1k1＇、k2k2＇）进行控制，即可方便可靠地实现对爬升电机的正反转控制。工作原理：接通电源，k1闭合k1＇断开，电流通过电机、k2＇，实现电机正转。若k2闭合k2＇断开，电流通过电机、k1＇，实现电机反转。实际设计中，我们利用印刷电路板上各有一对常开常闭的继电器来实现以上原理，继电器如图7。图6为测试中的爬升电机的正反转控制印刷电路板。
 
图5 爬升电机的正反转控制电路示意图
 
图6 测试中的爬升电机的正反转控制印刷电路板
　   图7 继电器
3 设计过程
3.1 三文结构设计
3.1.1 UG介绍
UG是Unigraphics的缩写，这是一个交互式CAD/CAM(计算机辅助设计与计算机辅助制造)系统，它功能强大，可以轻松实现各种复杂实体及造型的建构。它在诞生之初主要基于工作站，但随着PC硬件的发展和个人用户的迅速增长，在PC上的应用取得了迅猛的增长，目前已经成为模具行业三文设计的一个主流应用。
UG的开发始于1990年7月，它是基于C语言开发实现的。UG NX是一个在二和三文空间无结构网格上使用自适应多重网格方法开发的一个灵活的数值求解偏微分方程的软件工具。其设计思想足够灵活地支持多种离散方案。因此软件可对许多不同的应用再利用。
一个给定过程的有效模拟需要来自于应用领域(自然科学或工程)、数学(分析和数值数学)及计算机科学的知识。然而，所有这些技术在复杂应用中的使用并不是太容易。这是因为组合所有这些方法需要巨大的复杂性及交叉学科的知识。最终软件的实现变得越来越复杂，以至于超出了一个人能够管理的范围。一些非常成功的解偏微分方程的技术，特别是自适应网格加密（adaptive mesh refinement）和多重网格方法在过去的十年中已被数学家研究，同时随着计算机技术的巨大进展，特别是大型并行计算机的开发带来了许多新的可能。UG的目标是用最新的数学技术，即自适应局部网格加密、多重网格和并行计算，为复杂应用问题的求解提供一个灵活的可再使用的软件基础。
　　 一个如UG NX这样的大型软件系统通常需要有不同层次抽象的描述。UG具有三个设计层次，即结构设计(architectural design)、子系统设计(subsystem design)和组件设计(component design)。
　　至少在结构和子系统层次上，UG是用模块方法设计的并且信息隐藏原则被广泛地使用。所有陈述的信息被分布于各子系统之间。
　　来自SiemensPLM 的 NX使企业能够通过新一代数字化产品开发系统实现向产品全生命周期管理转型的目标。NX 包含了企业中应用最广泛的集成应用套件，用于产品设计、工程和制造全范围的开发过程。
  如今制造业所面临的挑战是，通过产品开发的技术创新，在持续的成本缩减以及收入和利润的逐渐增加的要求之间取得平衡。为了真正地支持革新，必须评审更多的可选设计方案，而且在开发过程中必须根据以往经验中所获得的知识更早地做出关键性的决策。
　　NX 是 UGS PLM 新一代数字化产品开发系统，它可以通过过程变更来驱动产品革新。NX 独特之处是其知识管理基础，它使得工程专业人员能够推动革新以创造出更大的利润。NX 可以管理生产和系统性能知识，根据已知准则来确认每一设计决策。 非吸附式多足升降机器人的研制+CAD图纸(4):http://www.751com.cn/jixie/lunwen_6767.html