最后毛刷辊的转动速度影响到整个清扫装置的清扫能力，而这个限制又反过来限制起屑装置的起屑速度。
3.4 方案确定
通过上述四种方案的比较分析，虽然四种方案各有优缺点，相比较而言，充分考虑机构结构性，实现性，经济性等综合性方面的要求，此次课题采用清扫滚筒装置比较合适，比较容易实现，在机构结构方面，比较符合设计要求和工作量，但缺点仍然需要进行弥补，以达到一个较好的清扫效果，在清扫滚筒装置的配合和安装布置上需要进行改进。
3.5 本章小结
本章是对目前现有的几种收集装置进行了举例，并且分析比较优缺点，借鉴其中机构中比较合理的部分，并应用和改进，确定下清扫装置中采取的方案。
4 起屑装置机构计算
4.1 原始条件及数据：
以海绵垫厚度50mm，槽深25mm，海绵长200cm，槽间距100mm为设计参数。起出速度要求每秒能够运动20cm。
4.2 起屑机头机构的选型
此次起屑机头机构的选择主要是应用在海绵长度方向上是断的小条状海绵屑。所选择的起屑机头机构是平行四边形铰链四杆机构。
平面连杆机构优点是机构简单，工作可靠，能够实现多种运动规律和运动轨迹的要求，并且平面连杆机构的杆与杆间都采用的是低副联接，接触面积较大，压强较小，磨损也小，而且制造容易，成本低，文护方便。对于作为其中特殊机的平行四边形铰链机构更为适合此次课题设计中机头起屑装置的机构（如图2.6）。
4.3 起屑杆的材料选择
材料定为不锈钢，不锈钢材料表面美观以及使用可能性多样化，耐腐蚀性能好，比普通钢长久耐用，强度高，耐高温氧化，常温加工，即容易塑性加工。因为不必表面处理，所以简便，文护简单，不锈钢材料光洁度高，焊接性能好。
对于海绵这样表面粗糙，摩擦力大的物体，杆的光滑度可以减小起屑动作时的摩擦力，另外海绵质量比较轻，海绵对杆的载荷可以忽略，所以不锈钢材料可以选择一般性普遍应用的材料。
一般性不锈钢的密度为7.5-7.9 g/cm3，杆为空心圆杆。
4.4 参数选定
因为海绵垫总体厚度为50mm，槽深为25mm，为了达到平行四边形铰链四杆机构能够把海绵屑从槽深25mm的槽沟中起出，杆AD的轨迹圆A和杆BC的轨迹圆B的直径至少是25mm。因此杆AD和杆BC的杆长度只需要大于或等于12.5mm即可。
所以选取杆AD和杆BC的值为：
LAD≥12.5mm，
LAD=50mm
LBC≥12.5mm,
LBC=50mm，
第一，因为杆CD作为平行放置的，起屑靠的是杆CD顶起海绵屑，但平行放置的杆CD显然不怎么合适，一旦海绵掉落在杆下，就会被杆压住，使得后面的起屑彻底的失败（如图4.1所示情况）；
 
图 4.1 示意图
第二，这样的平行杆CD在对刚要进入起屑时，可能会存在杆件CD插不进海绵屑的情况；
因此选在在CD杆外延端做一部分的机构改进来弥补这个缺点（如图4.2）。
 
图 4.2 改进后的四连杆机构
如图4.2所示，通过将CD杆延长端E处加上GF这样的一个机构，能使整体平行四边形铰链四杆机构的旋转中心得到提升，将杆AD和杆BC的旋转中心提升到海绵槽上端，并且平行四边形铰链四杆机构的旋转运动，能够在GF杆的圆周运动上得以体现，转变为杆GF端的圆周运动来实现海绵屑的起屑。
另外使得GF部分存在一定的倾斜角，这个倾斜角的存在是为了整体的平行四边形铰链四杆机构在做起屑运动时不但能够将起到方便起屑部分的杆件充分插入海绵屑与成品海绵的间隙中，而且在海绵屑起出到一定高度开始回转运动时，能够托住海绵，防止海绵掉落回海绵槽中，这或者出现压住海绵屑的情况，样可以使得整体动作能运行较好。 海绵垫倒V槽起屑机机头设计+CAD图纸+答辩PPT(10):http://www.751com.cn/jixie/lunwen_6778.html