另外机械手程序设定是事先设定好的，对于应付临时性问题的，随机应变能力比较弱，比较容易出现问题或失误。
（2）吹风装置
这个方案较为理想，在理想化状态下，这个方案可行性比较高，靠强力的风来吹落堆积在成品海绵表层的海绵屑。依靠风机，管路将风输出，如图3.4。
 
图 3.4 吹风装置的示意图
如图中所示，强风入口处连接风机，提供风力，然后风经过密封管理到末端管子，末端管子上分布了多孔，风由孔喷射出。
但是问题也是存在的，其中一个就是通风管路如果是两端出风的话，风要足够的强，才能在很宽的海绵上工作，确保堆在成品海绵上的海绵屑吹到海绵两侧，还有个问题就是，在起屑工作构件工作完成之后，这样的清扫装置能否及时的吹扫完海绵屑，这样的问题在显示操作中比较难以控制，这个变量变动比较大。
所以在实现上这个方案比较难以实现，漏洞比较多。只适用于较小的成品海绵上的海绵屑清扫，海绵屑的量不能太多，不然堆积过多，也会增加吹扫难度，最后吹落在成品海绵附近的海绵屑需要人工清扫。
（3）真空式吸附装置
真空吸附装置，靠的是抽取真空，形成负压，使得机构产生一个吸附力，有点是显而易见的：
第一，    海绵屑轻，比较容易被吸取；
第二，    模型很多，材料比较易得；
第三，    清扫效率高；
第四，    可以实现清扫和收集的同步实现。
但是存在局限性和问题也比较多：
第一，如果海绵屑量比较大的话，需要较大的收集空间，收集空间小的话，需要不断频繁清倒，这样在无形中增加了人工劳动；
第二，真空式吸附装置的清扫装置，在处理小颗粒的海绵屑上有着无比的优势，吸取小颗粒的海绵屑绝对具有效率，但一旦是长条状，连续型海绵屑，在吸取过程中可能会存有问题；
第三，    收集空间在整体海绵倒V槽起屑机机头中不容易布置；
第四，吸取口的大小选择；
    第五，整个装置的运动。
（5）    毛刷辊
圆盘形毛刷辊装置简单，成本低廉，文修方便，机构安装布置多样，不论是小颗粒状的海绵屑，还是连续状的海绵屑均可以清理，而且圆盘形毛刷辊主要是依靠圆盘转动，产生的离心力，在毛刷的带动下，将海绵屑扫向毛刷外围，另外毛刷辊的动力传动可以从起屑机构中传递过来，不需要额外增加一个动力装置。
圆盘形毛刷辊全部工作依靠毛刷，而毛刷相对来说材质不需要很硬，因此在清扫的时候，不会对成品海绵有很大的损伤。而且圆盘形毛刷辊可以根据实际需要，设置多组同类型的毛刷辊，来提高效率。
因为圆盘形毛刷辊是紧跟起屑装置配合的，也就是说起屑装置起出屑动作完成之后，毛刷辊的清扫动作很快就能跟上，能近乎达到同步。
但是圆盘形毛刷辊在清扫的时候，因为是圆的，会存有一个盲区，盲区中的海绵屑不容易清扫，一旦时间长了，就会形成堆积，最后将导致清扫不完全，或者影响清扫，卡住清扫圆盘毛刷辊，圆盘形毛刷辊毛刷清扫角度的选择也需要测试，选择什么角度能最好的实现清扫，毛刷与海绵屑的距离的选择。
另外，一旦成品海绵宽度过大，如果圆盘形毛刷辊尺寸太小，则在清扫中无法及时的能够将海绵屑排扫到成品海绵的两侧，这样又会使得海绵屑清扫不完全，一旦出现这样的情况，就又要增加毛刷辊的尺寸结构，无形中增加成本，材料。 海绵垫倒V槽起屑机机头设计+CAD图纸+答辩PPT(9):http://www.751com.cn/jixie/lunwen_6778.html