图1 膝关节四杆机构图
由图1，取向量多边形ABCD的各边分别向x轴和y轴投影，则有：
根据计算与仿真需要，对上式进行合并变化，消去过程变量 ，得到 和 的关系式的关系式：
式中：通过运算分析，知式（1）中的“ ”取“ ”号时计算得出的 与实际情况不吻合，因此该式中应取“ ”号。
Adams智能假肢膝关节仿生机构设计与运动学分析(3):http://www.751com.cn/jixie/lunwen_69249.html
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式中：通过运算分析，知式（1）中的“ ”取“ ”号时计算得出的 与实际情况不吻合，因此该式中应取“ ”号。
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