（2） 感觉型机器人。此类机器人配备了简单的内外部传感器，能够感知自身运行的速度、位置、姿态等物理量，并以这些信息的反馈构成闭环控制。如配备了简单的视觉、力觉传感器后就具有了部分的适应外界环境的能力。

（3） 智能型机器人。具有多种内外传感器组成的感觉系统，既可以感知内部关节的运行速度、力的大小等参数，又可以通过外部传感器，如视觉传感器、触觉传感器等，对外部环境进行感知、提取、处理并进行相应的决策，在结构或半结构化环境中自主完成某项任务。

    根据机器人的外型和行走方式分为：

（1） 轮式机器人。其行走机构为轮子，特点是承载能力大，移动速度快，能耗较少，大多数高性能的轮式机器人设计中采用很多汽车工业技术，甚至有些智能机器人直接以汽车作为平台进行改造设计。如美国的“阿波罗”月球车就采用轮式移动。

（2） 履带式机器人。该机器人的采用履带式行走机构，由于履带能够与地表大面积接触，所以其跨越壕沟和爬坡能力要强于轮式机器人，目前主要应用于智能化坦克技术和吸附爬壁清洁方面。

（3） 足式机器人。足式移动方式的机器人可以相对较易地跨过比较大的障碍如沟坎等，并且机器人的足所具有的大量的自由度可以使机器人的运动更加灵活，对凹凸不平的地形的适应能力更强。在地表面极不规则的情况下，足式机器人能用它的足与地面的点接触来支撑整个机器人的躯体。较之轮式机器人或履带式机器人，足式机器人的立足点是离散的，跟地面接触面积较小，可以在地面上选择最优支撑点。即使在表面不规则的情况下，也能够通过严格选择足的支撑点使行走自如。为了适应越来越多非结构环境下的机器人作业，足式机器人受到越来越多人的关注，成为了研究的前沿和研究的热点。足式机器人按足的数目可以分为单足，两足，四足，六足，八足等。文献综述

（4） 其他类型机器人。如球形机器人，蛇形机器人，仿鱼机器人等。这些根据生物的体态特征研制出的仿生机器人能够在很大成都上适应特种工作环境。如安装了 GPS的仿鱼机器人可以进行跟踪鱼群、水下探测等任务。

1.3 课题的研究现状

1.3.1 国内研究现状

1.3.2 国外研究现状

1.3.3 国内外主要研究方向与发展趋势

1.4 本论文的主要研究工作

1.基于STM32的定时器产生需要的PWM波，从而准确驱动舵机实现所需的动作。

2.从原理图到PCB的制作，实现动作的程序代码,通过Keil uVision4对程序进行仿真。

3.理解遥控器的收发原理及实现。 

4.掌握基本的示波器用途等工作的操作及注意事项。

2  六足机器人结构分析与步态规划

2.1 引言

    以六足甲虫的结构、运动特性为基础，采用结构仿生，六足机器人可以实现在复杂环境下灵活行动。六足仿生机器人的结构属于并联机构，腿部结构属于串联机构，其运动规律比较复杂，规划比较困难。因此，人们开始从仿生学的角度分析问题，提出了六足仿生机器人步态规划的多种方法，如三足步态、四足步态和波动步态等方法。

2.2 六足甲虫运动原理分析

2.2.1 六足甲虫结构特征

    甲虫是鞘翅目昆虫的统称，身体外部有硬壳，前翅是角质，厚而硬，后翅是膜质，如金龟子、天牛、象鼻虫等，六足仿生机器人的仿生对象实体构造如图 2-1(a)所示。六足甲虫与其它的昆虫一样，身体分头、胸、腹三部分，有六只脚。坚硬的翅鞘就是它们最明显的特征，主要作用是保护后翅和身体。 STM32六足仿生小机器人及其测试系统的开发(3):http://www.751com.cn/jixie/lunwen_69266.html